工业机器人离线编程：基本工作站构建与工具选择

第三章工业机器人离线编程的基本工作涉及了在RobotStudio中创建和配置一个实际生产环境中常见的工业机器人工作站的过程。首先，构建一个基本的工作站是离线编程的核心步骤，它主要包括工业机器人本体、作业工具以及工作对象。在开始前，需要在"文件"菜单中新建一个空白的工作站，并从模型库导入预先设计的硬件组件，如工作台、输送带等，以确保工作站的真实性和完整性。 具体步骤如下： 1. 在"基本"功能选项卡中，用户可以从ABB模型库中选择合适的工业机器人，例如IRB120，这取决于项目的实际需求，如机器人的型号、承载能力和工作范围。用户可以根据这些参数进行精确配置。 2. 工作站视图的调整可以通过键盘和鼠标进行，以适应不同的观察角度和细节查看。 3. 工具的选择和定制也是关键，因为不同的作业任务可能需要特定的工具。RobotStudio软件内置了一些通用工具，但用户通常需要根据实际需求设计或购买定制工具，并将其三维模型导入软件，比如通过SolidWorks或CAD软件创建，然后存储在设备模型库中，通常位于C:\ProgramFiles(x86)\ABBIndustrialIT\RoboticsIT\RobotStudio6.02\ABBLibrary\Tools路径下。 4. 建立好机器人本体和工具后，开始摆放工作对象。以象棋棋盘为例，用户需要设计棋盘的三维模型，以便在RobotStudio中进行精确的放置和定位。在这个过程中，捕捉工具的"选择部件"和"捕捉末端"功能被用于精确选取和操作。 5. 作业对象的摆放涉及到坐标系的设定，通过主点的选取，用户可以确保机器人能准确地执行预设的动作，比如切割任务中的矩形边缘。 通过以上步骤，离线编程者能够建立起一个完整的工业机器人工作站模型，这个模型可以在不实际连接到物理机器人的情况下，进行程序的测试和优化，极大地提高了效率和精度，降低了风险。这种模拟操作方法在工业自动化领域中具有重要的应用价值。