长安大学电磁六队：基于K60微控制器的智能车系统设计

“长安大学电磁六队的技术报告详细阐述了他们在第十届全国大学生‘飞思卡尔’杯智能汽车竞赛中的设计方案，主要关注基于飞思卡尔32位微控制器K60的电磁场检测循迹智能车系统。报告涵盖了系统设计、硬件电路、软件开发等多个方面。” 在本次智能车竞赛中，参赛队伍长安大学电磁六队采用了双车模跟踪的比赛策略，成绩由两辆赛车的运行时间和时间差共同决定。他们的核心硬件是飞思卡尔的K60微控制器，它通过10mH电感感知赛道上的铜导线产生的20kHz电磁场来引导车辆行驶。此外，干簧管用于起跑线检测，编码器则用来采集车速信息。 在硬件设计阶段，团队利用Altium Designer设计并制作了PCB电路板，选择IAR作为微控制器的开发平台，同时借助蓝牙通信模块进行调试，提高了调试效率。关键词包括Freescale（飞思卡尔）、智能车、双车跟踪、K60微控制器、IAR开发平台以及PID控制。 技术报告的章节结构详细如下： 1. 大赛介绍：这部分可能涵盖了比赛规则、评分标准和比赛的重要性等信息。 2. 系统总体方案设计：这里详细描述了整个智能车系统的架构，可能包括了系统的目标、工作原理和预期性能。 3. 结构设计：这部分详细讨论了车辆的物理构造，包括车身、舵机安装、机械结构的调整，如主销内倾角、主销后倾角、前轮外倾和前轮前束等，这些都是影响车辆稳定性和操控性的关键参数。 4. 系统硬件电路设计：这部分深入到硬件层面，包括主板电路、电源模块、传感器模块（可能包含电感和干簧管）、电机驱动模块、测速模块、起跑线检测模块以及控制前后车间距的测距模块和显示模块的设计。 5. 软件设计：这部分讲述了软件系统整体框架，可能包括了控制算法如PID控制的实现、数据处理、路径规划等软件层面的关键技术。 这篇技术报告不仅展示了参赛队伍对智能车技术的理解和应用，也体现了他们在硬件设计、软件开发和工程实践中的创新能力。