KUKA 机器人非周期性通讯示例-SIM800L 使用指南

"该文档是关于使用SIM800L模块进行非周期性通讯的示例，主要涉及KUKA机器人的PROFINET通信。KUKA.PROFINET M/S 4.1 V1是针对KUKA系统软件8.5的版本，详细介绍了PROFINET接口的使用和配置。" 在工业自动化领域，KUKA机器人通常采用PROFINET协议进行通信，这是一种基于以太网的实时通讯标准，特别适用于自动化设备间的高效数据交换。文档中的"非周期性通讯"是指不同于周期性的I/O数据交换，它是指在需要时触发的、独立于周期性通讯的通讯过程。 7.2章节提供了一个非周期性通讯的示例代码，这个示例中使用了COPEN函数打开外部对象连接，然后等待连接建立。WMode设置为同步模式(#SYNC)，RMode设置为绝对模式(#ABS)，并设定超时时间为1。在确保电源未发生故障且执行扭矩监控后，用户可以在程序的特定区域（11行）进行自定义的PLC修改。 接下来的代码段展示了如何读取并解析接收到的数据。使用CRead函数从连接中读取数据，Stat变量存储返回状态，检查是否到达数据结束。然后通过CAST_FROM函数解包数据，获取如Command ID、长度、事务处理标识符(Transaction)、ARID、槽号(Slot)、子槽号(SubSlot)、索引(Index)和数据长度(DataLen)等信息。当接收到特定Command ID（例如3）时，会进一步处理相关的数据。 该文档还提到了控制器选项(KUKA.PROFINET® M/S4.1)，它是KUKA系统软件的一部分，适用于8.5版本。此外，文档警告用户不要在指定范围内输入“80”，因为这个值可能与PROFIsafe F参数冲突。 这份资料对于理解如何在KUKA机器人系统中利用SIM800L模块进行非周期性通讯和PROFINET通信具有很高的参考价值。它提供了实际操作的代码示例，可以帮助开发者更好地实现设备间的定制化通信。同时，文档还涵盖了安全、安装和系统要求等相关内容，为实际工程应用提供了全面的指导。