智能小车新控制策略：融合姿态调整与避障算法

"一种新的智能小车控制策略 (2012年)，王字，董辉，徐建明，章旭东 - 浙江工业大学学报，Vol.40 No.2，2012年4月" 本文主要探讨了一种创新的智能小车控制策略，旨在提升智能小车的自主导航能力。传统的寻迹智能小车通常依赖预设路径，而该研究则突破了这一限制，通过集成姿态调整算法和避障算法，增强了小车的适应性和灵活性。 首先，文章介绍了姿态调整算法，这是智能小车控制策略的核心部分。这种算法允许小车在行驶过程中实时调整自身姿态，确保其在复杂环境中的稳定性和准确性。通过姿态调整，小车能够更好地应对突发情况，如避免大角度急转弯时的减速，从而提高整体行驶速度和效率。 其次，避障算法的融入使得智能小车具备了动态避障的能力。这种算法能够检测并处理前方的障碍物，确保小车安全地绕过障碍，进一步提升了其自主导航性能。避障算法与姿态调整算法的结合，使得小车在遇到障碍时能做出快速且适当的反应。 此外，作者利用曲线拟合方法验证了转向角与转弯半径之间的关系。这种数学模型的建立有助于优化小车的转向控制，使其能够在各种弯道条件下更加精准地行驶。同时，通过坐标变换的思想，简化了智能车位置及圆弧切点的计算，降低了计算复杂度，提高了控制精度。 论文还提出了模糊规则库的概念，用于协调小车的转向角和速度。模糊逻辑控制是一种处理不确定性和非线性问题的有效方法，通过模糊规则库，可以实现对转向和速度的智能调节，以适应不同路况和环境条件。 最后，该研究通过仿真和实际测试验证了所提算法和控制策略的有效性。仿真结果和实地试验表明，这种新型的控制策略能够显著提高智能小车的自主导航能力和行驶性能，验证了理论设计的可行性。 关键词: 姿态调整，避障算法，模糊控制，转弯半径 中图分类号: TP273 文献标志码: A 文章编号: 1006-4303(2012)02-0217-05 这项工作为智能小车的控制技术开辟了新的方向，为未来自主移动机器人在复杂环境中的应用提供了理论和技术支持。