多传感器机器人定位与避障技术： Seventh National Robot Contest

"搜索白块并定位的过程和最终效果图-软考信息安全工程师教程" 这篇文档主要讨论的是一个基于多传感器的机器人智能系统设计，特别是在全国大学生机器人大赛中的应用。该系统涉及了自主移动机器人在环境感知、定位、路径规划、避障以及目标检测与定位等多个关键技术。 首先，文档提到了多传感器定位技术。在这里，陀螺仪和码盘用于实时计算机器人的坐标，同时通过光纤传感器捕捉场地上白线的信息，进行坐标纠偏，确保在实际比赛中的定位误差保持在30mm以内，提高了导航精度。 其次，机器人底层移动路径跟踪策略被详细阐述。直线和圆弧路径的组合构成整个路径，通过闭环控制来跟踪这些路径，确保机器人能够准确地沿着预设路线行驶。在终点控制中，进一步加入了闭环机制，确保机器人能够精确停止。 在路径规划方面，作者提出了一个启发式深度搜索和曲线拟合的算法，专门用于比赛中的路径自主规划。这个算法不仅能够规划出机器人的路径，还具备障碍物检测功能，能够根据检测到的障碍物重新规划路径，实现避障功能。 在视觉处理部分，文档介绍了如何在复杂背景下通过稳定色彩空间变换方法结合目标尺寸信息来定位白块目标。此外，使用Canny边缘检测算子来识别图像中的复杂区域，辅助障碍物的检测和定位。 这篇论文详尽探讨了自主移动机器人在多传感器信息融合、路径规划、避障和计算机视觉应用方面的关键技术，这些研究成果对于未来的机器人比赛和技术发展具有一定的参考价值。关键词涵盖了自主移动机器人、路径规划与避障、计算机视觉、多传感器信息融合以及轨迹跟踪等领域，突显了这一设计的综合性与实用性。