EPSON RC90机器人控制器EDMA信号配置指南

"RC90(EPSONRC+7.0)Rev.4 信号配置-EDMA使用介绍" 本文档详细介绍了EPSON机器人C90控制器的信号配置，特别是涉及了EDMA（Enhanced Direct Memory Access，增强型直接内存访问）的使用。EDMA是一种高效的数据传输机制，常用于嵌入式系统中，可以减轻CPU负担，提高数据传输速率和系统的实时性能。 在11.3章节的信号配置部分，列出了50针D-sub连接器的I/O分布，包括输入公共端子、输入端子、输出端子和输出公共端子。这些信号主要用于控制器与外部设备之间的通信，例如开始（Start）、选择程序（SelProg1, SelProg2, SelProg4）、停止（Stop）、暂停（Pause）、继续（Continue）、重置（Reset）、准备就绪（Ready）、运行（Running）、暂停状态（Paused）、错误（Error）、紧急停止（EstopOn）、安全保护（SafeguardOn）等。这些信号是控制机器人动作和状态监控的关键元素。 在初始设定时，用户需要根据需要将特定的远程功能分配给输入0到7和输出0到7的I/O。这可以通过功能篇中的“12. I/O的远程设定”进行操作。请注意，出厂时控制器已配备I/O连接器，同时还有选件如I/O连接器电缆和端子板可供选择。 手册还提到了EPSON RC90控制器的相关信息，如版权和保修政策。保修期为1年，期间内因正常使用和处理导致的故障将进行免费修理，但不包含因误用、改造、拆卸、错误调整修理或不可抗力造成的故障。此外，手册强调了遵循使用条件和规格的重要性，未遵守可能导致性能无法保证，并且不承担因违反“警告”和“注意”条款造成的人身伤害或事故责任。 总结来说，EPSON RC90控制器的信号配置涉及到多个控制信号，通过EDMA优化了数据传输，而提供的保修和使用指南为用户提供了保障和操作指导。用户在实际应用中应严格按照手册进行操作，确保系统的稳定性和安全性。