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左右两侧分别有一个紧急停车开关,采用冗余设计,使
得在发生紧急情况时可快速进行紧急停车操作,避免
发生安全事故,降低或避免不必要的损失。
在车的尾部和顶部均配置了开放的电气接口和通讯接
口,方便客户进行二次开发,电气接口在设计选型上采
用了航空防水接插件,一方面利于客户的扩展和使用,
另外一方面使得机器人平台可以在一些严苛的环境中
使用。
在车体顶部有一个卡口式的开放舱室预留给用户使用
SCOUT2.0整体上采用了模块化和智能化的设计理念,
在动力模块上采用充气胶轮与独立悬挂的复合设计,再
加上动力强劲的直流无刷伺服电机,使得SCOUT2.0机
器人底盘开发平台具有很强的通过性和地面适应性,可
在不同的地面灵活运动。
车体四周均安装安全防撞管,可在发生紧急事故时,减
缓对车体的损伤。
车体前后均有安装灯光,前侧采用白光设计,可进行照
明;尾部采用显眼的红色,可用作警示灯和指示灯。
当前电压
低电压报警
上电显示
当前电池电压可通过尾部电气面板中的电压表查看,精确到1V
前后灯光亮起
表格 2.1 车体状态说明表
当电池电量低于15%或者电压低于24V时,车体会发出“滴-滴-滴”刺
耳的声音进行提示。当检测到电池电量低于10%或者电压低于23V时,
SCOUT为了防止电池损坏,会主动切断外部扩展供电和驱动器供电,
此时底盘将无法进行运动控制和接受外部指令控制。
状态 描述
用户可以通过安装在SCOUT2.0上的电压表、蜂鸣器以及灯光来确定车体的状态。 具体可以参考表2.1。
2.1 状态指示
SCOUT2.0顶部、前面以及尾部均设置有一个航空扩展接口,航空扩展接口配置了一组电源接口以及一组CAN通讯接口。
便于使用者给扩展设备提供电源,以及通讯使用。其具体引脚定义图2.4。
需要注意的是,这里的扩展电源受内部控制,当电池电压低于安全电压时会主动切断供电,所以用户需要注意,在达到临
界电压前SCOUT2.0平台会发出低电压报警通知,用户在使用过程中注意充电。
图 2.3 SCOUT 2.0顶部电气界面示意图
SCOUT2.0提供了3组4引脚航空外部扩展接口以及一组DB9(RS232)通信控制接口。顶部航空接口位置如图2.3所示。
2.2 电气接口说明
2.2.1顶部电气接口说明
。
航空外部扩展接口
DB9(RS232)通信控制接口