KUKA 机器人控制系统节能模式及电源管理

"该文档是关于KUKA机器人的PROFINET通信和节能模式的开发资料，主要讨论了如何通过IOCTL函数询问机器人控制系统的节能模式以及如何利用PROFINET进行电源管理。" 在KUKA机器人的控制系统中，6.4章节详细介绍了如何查询机器人的节能模式。通过使用IOCTL函数，可以获取控制系统当前的节能状态。在KRL（KUKA机器人语言）中，可以编写如"RET = IOCTL("PNIO-DEV",1002,0)"这样的语句来执行此操作。返回值RET提供了系统节能模式的信息，如出错、驱动总线关闭、制动器已制动、待机状态、未初始化或过渡状态等。 6.5章节则涉及通过PROFINET进行电源管理。需要注意的是，这些功能只能在EXT运行模式下执行，不能在T1或T2模式下操作。电源管理相关的信号配置存储在"C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common"目录下的文件CabCtrl.xml中。其中，不同的输入和输出字节值代表了不同的系统状态和控制信号，例如，位0的AB信号控制驱动总线的接通和关闭，位1的HIB信号使控制器进入休眠模式，而位2的KS信号用于冷启动控制器。同时，BBS信号表示机器人控制系统是否准备好运行。 文档还提到了ControllerOption，这是与KUKA.PROFINET M/S 4.1版本相关的，适用于KUKA系统软件8.5。尽管文档的日期为2017年，但KUKA保留了在不影响功能的前提下进行技术更改的权利。 此外，文档提醒读者，虽然内容已与硬件和软件内容进行了校对，但仍可能存在不一致，且未经许可，不得复制或向第三方公开。同时，该文档是原文档的翻译版，可能与原始德文版本存在差异。 总结来说，这份资料详细阐述了KUKA机器人控制系统中节能模式的查询和PROFINET协议在电源管理中的应用，对于理解和开发基于KUKA机器人的节能控制方案具有重要价值。