CAN总线 arbitration: Data vs. Remote Frame Priority in Embedded Sy...

本文档详细介绍了数据帧和遥控帧在嵌入式系统设计中的优先级处理，特别是在CAN（Controller Area Network，控制器局域网络）总线通信中。CAN是一种在汽车行业广泛应用的串行通信协议，由博世公司于1986年开发，后经ISO国际标准化为ISO 11898和ISO 11519。 在CAN总线中，数据帧和遥控帧（Remote Frame）的优先级争夺主要基于仲裁段（ Arbitration Field）中的最后一位——RTR（Remote Transmission Request）信号。当具有相同标识符（ID）的数据帧和遥控帧同时试图发送时，如果数据帧的RTR位是显性（高电平），则它拥有优先权，可以继续传输。反之，遥控帧将被迫等待数据帧传输完毕。 图29展示了这一过程，展示了两个设备（单元1和单元2）在总线上的交互，其中数据帧因为RTR位为显性而获得发送权，而遥控帧在数据帧结束后才能传输。这种机制确保了数据帧的实时性和重要性，因为它们通常包含更关键的信息。 文档还提到了CAN协议的其他核心概念，如帧的种类（包括数据帧、遥控帧、错误帧和过载帧）、错误检测与处理、帧间隔、位填充、同步方法以及硬件同步等。CAN协议的设计目标是为了满足汽车行业中对于高效、可靠通信的需求，比如减少线束数量、支持高速数据传输，并且在复杂系统间实现有效的通信。 在整个文档中，读者可以了解到CAN协议的背景、基本原理，以及如何在实际应用中合理设置和管理数据帧和遥控帧的优先级，这对于嵌入式系统的开发者来说是一份重要的参考资料。