F9K/u-center模组配置与波特率、输出频率调整指南

"这份文档是关于F9K/u-center的快速使用指南，主要涉及了如何配置GNSS模块F9K的波特率、输出频率、NMEA和UBX协议的设置，以及自动标定和轮速脉冲输入的相关参数调整。" 在F9K/u-center的配置中，首先要注意的是波特率的修改。这一步是在UBX-CFG-VELSET中进行的，用户需要选择相应的UART，然后添加并设置波特率的Value，比如提高到460800或以上，以便在大量数据输出时保证通信效率。修改后，需将配置保存到Flash，并通过send指令或十六进制指令发送到模组。 对于输出频率，以30Hz为例，这意味着所有选定的数据都将按照30Hz的频率输出。若数据量较大，建议关闭不必要的数据输出，以减少负担。如果希望配置10Hz的输出，需要设置UBX-CFG-PRTuart1的波特率为460800，同时设置CFG-RATE-MEAS为500ms，CFG-RATE-NAV-PRIO为10Hz。若无轮速输入，应禁用UBX-CFG-ESFWT的"ActivateWTSignalPin"功能。 NMEA协议的配置包括输出GGA和RMC信息，而UBX协议则需要设置UBX-NAV-PVT，UBX-NAV-SAT，UBX-NAV-STATUS以及UBX-ESF系列的输出。若有差分协议输入，需要配置NTRIPclient，并开启UBX-RXM-RTCM协议。 模组支持NMEA、UBX和RTCM3.X协议的输入/输出。在CFG-MSGOUT中可以控制特定串口对特定协议数据的enable/disable，例如，禁用UART1的UBX协议输出。具体的数据类型分类可参考相应的协议手册。 自动标定功能允许用户打开或输入偏差值，角度偏差小于5°，杆臂值误差小于0.1m。输入杆臂值的对应关系需要根据系统要求进行设定。查询标定状态可以通过解析ESF-ALG和ESF-STATUS的输出信息。 在没有轮速脉冲输入的情况下，应将CFG-SFODO-USE_WT_PIN设置为0，禁用"ActivateWTSignalPin"。如果有脉冲输入，则设置为1，并选择适当的高/低电平表示。 最后，通过使用如CFG-MSGOUT等特定语句，可以进一步定制接口的输出行为，以满足不同应用场景的需求。这份文档为用户提供了F9K模块的基本配置和优化指导，有助于高效利用GNSS系统。