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首页螺栓连接梁非线性动力学建模与实验验证
该篇毕业论文主要探讨了螺栓连接梁结构的动力学建模及其实验研究。由于螺栓连接结构的非线性和复杂性,特别是在结合面的接触行为上,对结构性能有重大影响。研究者针对这种特性,提出了一个创新的方法,即采用六参数Bouc-wen模型和四参数Valanis模型来构建非线性滞回弹簧,构建了一个包含两个自由度的动力学模型。使用Matlab的ode45求解器进行数值求解,分析了不同激励幅值和频率下系统的响应,并着重研究了这两种模型参数对滞回曲线形状的影响。 在模型参数辨识过程中,遗传算法被用来优化模型参数,结果显示虽然遗传算法能有效识别非线性弹簧参数,但Bouc-wen模型的参数识别过程计算成本较高。因此,论文选择了Valanis模型来模拟螺栓结合面的相对转动,因为它在计算效率上更为适合。 接着,作者构建了三维接触有限元模型,通过静力、准静力和动力数值实验,深入探究了接触界面的物理量(如法向应力、横向应变和位移),以及预紧力、摩擦系数等因素对接触特性的影响。特别是在动力学建模方面,Valanis模型和Timoshenko梁单元的结合,使得悬臂螺栓连接梁的动态响应能够准确模拟,与有限元数值计算相比,计算效率提升显著,且动态响应的误差控制在5.5%以内。 最后,通过动力学实验验证了提出的等效建模方法,发现实际螺栓连接梁结构在小激励位移幅值下表现出良好的粘性阻尼特性,激励力位移曲线呈现椭圆形,这为结构的性能评估和优化提供了依据。这篇论文提供了一种有效的工具,可以更精确地理解和预测螺栓连接梁在动态条件下的行为,有助于提升结构设计的可靠性和工程应用的效率。
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该模型成为线弹性模型。
其中,x
c
为模型进入屈服状态的临界位移,f
c
为达到临界位移时对应的临界恢复力,X
为滞回循环中的最大位移。结构在激励作用下开始产生位移,当结构位移小于临界位移 x
c
时,结构处于线弹性阶段,结构的恢复力 f 与位移 x 之间的关系成正比,其斜率即为弹性
刚度 k
a
;当结构位移随着激励增大而到达临界位移 x
c
时,结构的刚度退化为屈服刚度 k
b
,
并随着激励力的增大逐渐到达最大位移点所对应的 A 点,此时结构进入反向加载阶段,刚
度与弹性刚度相同。并且结构的位移和恢复力遵循 A-B-C-D 的路径开始滞回循环。
其中,在 AB 和 BC 段,双线性滞回模型的恢复力-位移关系可以用式(2-1)来表示。
[ sgn( )(1 )( )] 2 sgn( )
( , )
[ sgn( )(1 ) ] sgn( ) 2
a c c c
c c
k x x X x X x x x x
Fnl x x
k x x x x x X x x
(2-1)
2.2.2 Bouc-wen 滞回模型
图 2-2 Bouc-wen 模型滞回曲线示意图
Fig.2-2 Typical hysteresis curve of Bouc-wen model
Bouc-wen 模型是最流行的速率无关迟滞非线性模型之一,它可以捕捉非线性滞回系统
中的线弹性和弹塑性恢复力,在土木工程结构抗震,非线性关节建模等多个领域都有着广
泛的运用。但是 Bouc-wen 模型的包含多个参数,且根据 α,β 等参数的变化,曲线会显示
出不同的形状。图 2-2 显示了当 k=100,α=0.01,A=1,β=6,γ=0.5 时的一条 Bou-wen 模型
滞回曲线。
在最初的研究中,模型的恢复力恢复力 F
nl
与位移 x 之间的关系可以描述为公式(2-2):
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( , , ( ))
nl
nl
dF
dx dx
g x F sign
dt dt dt
(2-2)
引入方程
2
2
( ) ( )
nl
d x
F t F t
dt
(2-3)
其中,F(t)为给定的输入,给定在 t
0
时刻的初始条件分别为dx/dt(
t
0
),x(t
0
),以及 F
nl
(t
0
),
于是在初始时刻 t
0
,方程(2-2)和(2-3)可以用于描述一个滞回系统的位移与恢复力间的关系。
但是 Bouc 指出,由于函数 g 是一个非线性函数,因此很难明确给出方程(2-2)的解。因此
可以利用 Stieltjes 积分的变体来定义恢复力与位移的函数,写作如下形式:
2
( ) ( ) ( )
t
t
s
F t x t F V dx s
( )=
(2-4)
其中,β∈[-∞,+∞],是定义了位移和恢复力的瞬间,
𝑉
𝑠
𝑡
为位移在时间范围[s,t]内的位移
变化量。选择具有与滞回特性兼容的数学特性的函数 F,可以写为:
1
( ) ( 0)
i
N
u
i
i
F u A e
(2-5)
方程(2-2)到(2-3)可以写为公式(2-6)和(2-7)的形式:
2
2
2
1
( )
N
i
i
d x
x Z F t
dt
(2-6)
0 1, 2,
i
i i i
dZ
dx dx
Z A i
dt dt dt
(2-7)
对方程进行拓展,于是得到现在被广泛使用 Bouc-Wen 模型的恢复力与位移间的关系
方程,如式(2-8)所示:
1
( )
n n
z x z z xz Ax n
为奇数
(2-8)
其中,k 为刚度系数,在曲线中控制滞回曲线的初始斜率,α 为结构的发生刚度退化后的刚
度与线性刚度的比值。A,β,和 γ 都为影响滞回曲线形状的参数。t 时刻的恢复力 F
nl
可以被
看作是一个线性弹簧的恢复力 F
1
和一个非线性单元的恢复力 F
2
的总和,用式(2-9)表示。
其中非线性单元由一个线性弹簧和一个 Coulomb 摩擦块串联组成,如图 2-3 所示,图中的
u 代表整体位移,x 代表弹簧的滞变位移。
) 1( ( ) ( )
nl
F kx t kz t
(2-9)
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图 2-3 Bouc-wen 模型示意图
Fig.2-3 Bouc-wen model
其中,非线性恢复力 F
nl
由线性弹簧恢复力 αk 和非线性弹簧恢复力(1-α)kz 组成。对于
变量 z 的最大值 z
0
为
0
n
A
z
(2-10)
随后的研究者们对于以上模型进行了不同方面的改进,提出了可以考虑结构刚度和强
度退化的 Bouc-wen 模型,被统称为 DD-BW 模型,其方程如式(2-11)- (2-13)所示,拓展了
Bouc-wen 模型的适用范围。
1n n
s
s
Ax x z z x z
z
(2-11)
1
s b h
c e
(2-12)
1
s v h
c e
(2-13)
其中,η
s
为刚度退化参数,用于模拟结构种的刚度退化,而 ν
s
为强度退化参数,用于
模拟结构种的强度退化, 其值与滞回循环中的能量耗散 e 有关。
2.2.3 Valanis 滞回模型
在模拟螺栓结合面迟滞行为的各种方法中,速率无关模型中的 Valanis 模型因为其较少
的参数在螺栓结构结合面的领域十分具有潜力。在没有黏滑参数和假设速度无关的情况下,
模型由微分方程(2-14)控制
[48]
,其中 F
nl
代表恢复力,q 代表广义坐标, E
0
,E
t
和 λ 是与材料相
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关参数,影响模型滞回曲线的形状。
0
'( ) ( ) '( ) ( )
nl nl t
F z F z E q z E x z
(2-14)
其中,z 为与时间有关的中间变量:
0
( )
( ) ( )
nl
F t
z t x t
E
(2-15)
将公式(3)中 F
nl
和 q 相对于 z 的微分进行展开,写成如(2-16)所示:
nl nl
nl
dF dF
dt
F
dz dt dz
(2-16)
dq dq dt
x
dz dt dz
(2-17)
再将式(2-14)中的变量写作关于时间 t 的导数形式,可以得到
0
1 1
( )
( ) ( )
nl nl t
F t F E x E x
z t z t
(2-18)
因为参数
0 1
,可以作如下等效:
0 0
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
nl nl
F t F t
x t
x t x t
E x t E
(2-19)
将方程(2-19)代入方程(2-18),就可以得到 Valanis 模型关于时间 t 的一阶微分方程形式,如
式(2-20)和(2-21)所示:
0
0
0
( )
( ) 1 ( )
( )
( )
1 ( )
( )
t nl
nl
t nl
x t
E x t E x F
E x t
F
x t
E x F
E x t
(2-20)
0
0
0
1
t
E
E
E
(2-21)
由上述微分方程得到的滞回曲线如图 2-4 所示,其中 E
0
为恢复力较小,位移与恢复力呈线
性时的刚度,Et 为系统进入宏观滑动后的刚度。σ
0
为黏合状态的极限值。
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图 2-4 Valanis 模型滞回曲线示意图
Fig.2-4 Typical hysteresis curve of Valanis model
2.3 数值计算方法
系统的动态行为在研究中至关重要,经常涉及到许多非线性问题,并且在最终的求解
表现为高阶微分方程的形式,涉及某个未知函数的一个或多个导数的方程称为常微分方程,
缩写为 ODE。方程的阶数由最高导数的阶数决定,如果 n
阶
导数是最高的导数,则该方程
称为 n 阶常微分方程。一般的动力学系统中包括位移、速度和加速度等变量,其中加速度
为位移的二阶导数,速度为位移的一阶导数,因此常见的动力学方程经常表现为二阶常微
分方程的形式。解 ODE 的问题分为初值问题(IVP)和边值问题(BVP),这取决于域端点处的
条件。初始值问题的所有条件都在初始点指定,如果初始点和终点都需要条件,则该问题
变为边值问题。时域中的 ODE 是初始值问题,因此所有条件都在初始时间指定,在解方
程时,会将 t=0 以及 x=0 的作为求解的初始条件。方程经常使用 x 和 t 作为自变量,其中
t 作为自变量的时间。在实际的工程问题的解决中,只有少数的微分方程可以通过求解解
析方程的方式求解,更常见的情况是要求解的是一个隐式的,无法通过解析方式求解的情
况,因此,研究者们会使用数值方法来给出绝大部分常微分方程(ODE)的近似解。其中,
求解常微分方程初值问题的实用数值方法主要有三种,分别为:(1)Runge-Kutta 方法,
(2)Burirsch-Stoer 方法,和(3)预测校正方法。其中,龙格库塔法基于泰勒级数法的思想,规
避了对原函数繁琐的解析求导过程,是一种简便而又有效的方法,在龙格库塔法的多种变
体中,下面的四阶龙格库塔方法的形式最为广泛地被使用:
设解初值问题式(2-22),其计算公式如下,其中,h 为求解该方程时所用的步长,该步
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