CRATES项目：从MATLAB终止代码到机器人体系结构模拟与实验

资源摘要信息:"Matlab终止代码的项目和CRATES体系结构" 在Matlab环境下，终止一段代码的执行通常是通过编写特定的命令或使用开发工具中的功能来实现。在这个特定的场景中，提到了一个名为“test:测试”的标题，这可能指的是一段用于测试目的的Matlab代码，或者是一个Matlab脚本的名称。由于描述中没有直接提及这段代码的具体内容或其终止的方式，我们不能确定如何在Matlab中具体执行终止操作，但可以推测它可能涉及到编写Matlab脚本或函数，用于在达到某个条件或者在测试失败时停止代码的运行。 CRATES（"用于紧密耦合的实验和模拟的认知机器人体系结构"）是一个特定项目，旨在简化认知机器人控制器的开发与实验。根据描述，CRATES项目专注于以下几个关键点： 1. 创建一个通用的硬件抽象层（HAL），它能够为模拟和实际硬件提供一组通用功能。HAL的核心在于通过消息传递来实现不同部分间的通信，这种设计允许HAL保持一种中立的状态，不依赖于具体的实现细节。 2. HAL提供了一种抽象服务，允许不同类型的机器人（例如四旋翼无人机）共享通用的操作方法，这促进了代码和算法的重用。 3. 项目支持特定类型的感知、导航和低级控制算法的直接实现，这使得这些功能可以直接在HAL中使用，而无需重复编写。 4. 为了实现模拟与实验的一致性，CRATES体系结构确保在实验和仿真之间可以重用这些功能，同时避免与ROS消息传递系统上的带宽密集型应用程序竞争。 CRATES体系结构还依赖于几个开源且活跃开发的库，其中包括： - ROS（Robot Operating System），一个用于机器人应用程序的灵活框架，它提供了消息传递系统、工具和库。ROS广泛用于整个CRATES的消息传递主干。 - Gazebo，一个仿真环境和可视化工具，用于模拟机器人在各种环境中的行为。Gazebo对于CRATES的仿真和可视化需求至关重要。 - GPS工具包，用于模拟全球导航卫星系统（GNSS），提供了定位和导航功能。 - GeographicLib，一个用于地理空间计算的库，支持坐标系之间的投影转换以及引力和磁场的计算。 关于安装说明，描述中推荐了两种安装方式：双启动安装Ubuntu 14.04（Trusty Tahr）或在虚拟机中进行安装。如果选择虚拟机安装方式，建议的最小系统要求是至少2GB的内存。这表明了安装CRATES体系结构需要一定的计算资源，以确保模拟和实验的有效运行。 标签"系统开源"指出了CRATES项目以及其依赖的库是开源的，这意味着用户可以自由地访问、修改和分发这些工具的源代码。开源特性可能还会吸引社区贡献和增强项目的可持续性。不过，本描述没有提供具体的开源库名称，这可能需要用户查找相关的开源项目来进一步了解详细信息。 最后，压缩包子文件的文件名称列表中的"test-master"可能表示这个文件包含了测试相关的代码或者是项目的主分支（master branch）。由于具体文件内容没有详细描述，我们不能确定它包含的确切信息，但它很可能是一个测试用的代码库或脚本集合。