直线轴工业机器人设计：燕山大学里仁学院毕业课题

"燕山大学里仁学院的本科毕业设计涉及直线轴工业机器人的设计，由06级机电专业的学生于2010年4月2日进行开题考核。该设计由指导教师监督，旨在研究和开发一种具有100kg负载能力，各轴具有特定运动速度和范围的工业机器人。设计内容包括外部造型设计，电机、联轴器、减速器的选择，以及总装配图和零件图的绘制等。设计还关注了工业机器人技术的发展趋势，如性价比提升、模块化设计、多传感器融合技术和基于PC的开放控制器的发展。工作计划详细规划了从文献调研到实体造型、仿真模拟、说明书撰写和外文文献翻译的整个过程。" 本文主要探讨了直线轴工业机器人的设计及其在燕山大学里仁学院的本科毕业设计项目中的实施。工业机器人的发展情况被提及，强调了其在全球范围内的普及，特别是日本、韩国、美国、欧盟等国家和地区的主要制造商，如安川、不二越、川崎、松下、FANUC、KUKA、ABB、COMAU和IGM等。这些公司的产品代表了行业的领先水平。 设计的主要内容集中在创建一个负载能力为100kg的机器人，它在各轴上的运动速度分别为1轴3.3m/s、2轴和3轴90°/s、4轴150°/s。重复定位精度要求达到±0.05mm，臂长分别为小臂1500mm和大臂1600mm，基座高度2000mm。各轴的运动范围分别是1轴1.8~33m、2轴±120°、3轴±100°、4轴±300°。设计者需要考虑电机性能的计算，如负载额定功率和加速功率，以确保电机的额定功率满足需求。 工作计划按照时间表进行，包括了从3月1日至6月19日的各个阶段任务，涵盖文献收集、设计造型、硬件选择、图纸制作和软件仿真模拟等多个步骤。此外，设计者还需完成毕业设计说明书的编写，并翻译外文文献，以深入理解相关技术并提供详尽的设计报告。 这个设计项目不仅体现了对学生工程实践能力和理论知识的全面考核，同时也反映了工业机器人技术在当时的前沿趋势，即追求更高的性价比、模块化和可重构化设计、多传感器融合技术以及基于PC的开放控制器。这些发展趋势至今仍然是工业机器人技术的重要方向。