SIMOTION运动控制：计算跟随误差与TIVAware使用教程

"SIMOTION运动控制器基础应用指南，包括系统组态、编程与测试，以及Tivaware中计算跟随误差的步骤" 本文主要介绍的是SIMOTION运动控制器的基础知识和使用方法，这是西门子SIMOTION运动控制器应用基础手册的一部分，旨在帮助用户理解和操作SIMOTION系统。SIMOTION是一个集成的运动控制系统，广泛应用于精密定位、速度控制和力矩控制等场合。 首先，SIMOTION的系统构成包括硬件平台和SCOUT工程开发平台。硬件平台提供了多种选择，而SCOUT是进行项目组态、编程和调试的主要工具。在系统组态过程中，需要新建项目、插入设备并建立连接，包括设置通讯接口、配置DP接口参数、PG/PC的通讯方式以及激活至SINAMICS的路由。完成硬件组态后，还需要进行项目配置与调试，包括轴配置、下载整个项目，并使用控制面板对轴进行调试。 编程与测试环节是SIMOTION应用的核心部分。SIMOTION支持MCC（Motion Control Language）编程，这是一种专为运动控制设计的语言。在MCC中，用户可以创建MCC Unit和MCC Chart，定义变量来接收函数块（FB）的返回值，如计算跟随误差的结果。为了计算跟随误差，用户需要插入一个MCC Chart，定义FB实例和相关变量，然后调用子程序并设置参数，通常这两个输入参数是轴对象变量。通过这种方式，可以获取跟随误差的实时数据。 在实际应用中，例如在图4.31的计算跟随误差过程中，用户需保存并编译FB，然后在同一个MCC Unit中插入一个新的Program，用于定义FB实例和结果变量（如Result和Result_2）。接着，插入子程序调用命令，将轴对象变量拖入到相应位置，以完成调用FB计算跟随误差的操作。最后，根据图4.33所示设置参数，确保正确传递数据。 SIMOTION的执行系统分为不同等级和任务优先级，这使得系统能够灵活处理复杂的运动控制任务。同时，编程语言MCC提供了丰富的命令集，包括基本命令、任务命令、程序结构命令、通讯命令和单轴命令等，用于实现精确的运动控制逻辑。 SIMOTION运动控制器提供了全面的运动控制解决方案，结合SCOUT工具，用户可以高效地进行系统配置、编程和调试，实现高精度的运动控制任务。对于Tivaware的使用者来说，了解如何计算跟随误差是优化运动控制性能的关键步骤之一。