SIMOTION运动控制:计算跟随误差与TIVAware使用教程
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更新于2024-08-08
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"SIMOTION运动控制器基础应用指南,包括系统组态、编程与测试,以及Tivaware中计算跟随误差的步骤"
本文主要介绍的是SIMOTION运动控制器的基础知识和使用方法,这是西门子SIMOTION运动控制器应用基础手册的一部分,旨在帮助用户理解和操作SIMOTION系统。SIMOTION是一个集成的运动控制系统,广泛应用于精密定位、速度控制和力矩控制等场合。
首先,SIMOTION的系统构成包括硬件平台和SCOUT工程开发平台。硬件平台提供了多种选择,而SCOUT是进行项目组态、编程和调试的主要工具。在系统组态过程中,需要新建项目、插入设备并建立连接,包括设置通讯接口、配置DP接口参数、PG/PC的通讯方式以及激活至SINAMICS的路由。完成硬件组态后,还需要进行项目配置与调试,包括轴配置、下载整个项目,并使用控制面板对轴进行调试。
编程与测试环节是SIMOTION应用的核心部分。SIMOTION支持MCC(Motion Control Language)编程,这是一种专为运动控制设计的语言。在MCC中,用户可以创建MCC Unit和MCC Chart,定义变量来接收函数块(FB)的返回值,如计算跟随误差的结果。为了计算跟随误差,用户需要插入一个MCC Chart,定义FB实例和相关变量,然后调用子程序并设置参数,通常这两个输入参数是轴对象变量。通过这种方式,可以获取跟随误差的实时数据。
在实际应用中,例如在图4.31的计算跟随误差过程中,用户需保存并编译FB,然后在同一个MCC Unit中插入一个新的Program,用于定义FB实例和结果变量(如Result和Result_2)。接着,插入子程序调用命令,将轴对象变量拖入到相应位置,以完成调用FB计算跟随误差的操作。最后,根据图4.33所示设置参数,确保正确传递数据。
SIMOTION的执行系统分为不同等级和任务优先级,这使得系统能够灵活处理复杂的运动控制任务。同时,编程语言MCC提供了丰富的命令集,包括基本命令、任务命令、程序结构命令、通讯命令和单轴命令等,用于实现精确的运动控制逻辑。
SIMOTION运动控制器提供了全面的运动控制解决方案,结合SCOUT工具,用户可以高效地进行系统配置、编程和调试,实现高精度的运动控制任务。对于Tivaware的使用者来说,了解如何计算跟随误差是优化运动控制性能的关键步骤之一。
2023-01-02 上传
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jiyulishang
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