广州数控GRC机器人MODBUS_TCP通讯协议详解

"这篇文档是关于使用vmware vsphere client安装虚拟机的教程，并涉及到GSK机器人通过MODBUS TCP协议进行通讯的详细说明。" 在本文档中，我们重点讨论了GSK机器人与MODBUS TCP协议相关的通讯知识，以及如何通过MODBUS POLL软件进行数据的读写操作。GSK机器人控制器的MODBUS_TCP功能允许它与PLC等设备进行高效的数据交换，这是工业自动化中的常见应用场景。 1. **MODBUS通讯数据格式**： - **读取多个输出**：MODBUS POLL软件发送的读取64个输出的数据请求由特定的十六进制序列组成（如：1A A0 00 00 00 06 01 02 00 00 00 40），机器人会反馈相应的状态（如：1A A0 00 00 00 0B 01 02 08 2D 00 00 00 00 00 00 00）。 - **写入多个输入**：请求写入64个输入的数据格式类似（如：1A DA 00 00 00 0F 01 0F 00 00 00 40...），而机器人确认接收的反馈较简短（如：1A DA 00 00 00 06 01 0F 00 00 00 40）。 - **读取多个输出变量**：请求读取20个输出变量的格式（如：1B 19 00 00 00 06 01 04 00 00 00 14），反馈则包含变量的状态（如：1B 19 00 00 00 2B 01 04 28 00 00 00...）。 - **写入多个输入变量**：请求写入20个输入变量的数据格式（如：1B 63 00 00 00 2F 01 10 00 00 00 14...），反馈同样简洁（如：1B 63 00 00 00 06 01 10 00 00 00 14）。 2. **MODBUS设置**： 在GSK机器人的控制器中，MODBUS设置是关键部分，包括地址对应关系、MODBUS通信参数的配置。需要注意的是，AI/AO在MODBUS设置界面显示为HEX（十六进制数），这意味着在与MODBUS Poll软件交互时，需要将整数值转换为十六进制形式。 3. **变量范围**： 在功能码16的0-9地址中，可以对变量赋值，该值必须在-32768至32767的整数范围内。这意味着在MODBUS通信中，可以控制或监控的变量具有有限的数值区间。 4. **MODBUS TCP功能使用例子**： 文档中还提供了使用MODBUS TCP功能的实际例子，这通常涉及到设置机器人基本通讯参数，如网络设置、远程配置、MODBUS配置和I/O分配。这些设置对于确保机器人能够正确地通过TCP/IP网络与MODBUS兼容设备通信至关重要。 总结来说，这篇教程不仅涵盖了VMware vSphere Client安装虚拟机的步骤，还深入讲解了GSK机器人如何利用MODBUS TCP协议进行通讯，这对于理解工业自动化环境中的机器人控制及其与PLC的集成至关重要。通过理解这些通讯格式和参数设置，用户能够有效地监控和控制GSK机器人在生产过程中的行为。