广州数控GRC机器人MODBUS_TCP通讯协议详解
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更新于2024-08-07
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"这篇文档是关于使用vmware vsphere client安装虚拟机的教程,并涉及到GSK机器人通过MODBUS TCP协议进行通讯的详细说明。"
在本文档中,我们重点讨论了GSK机器人与MODBUS TCP协议相关的通讯知识,以及如何通过MODBUS POLL软件进行数据的读写操作。GSK机器人控制器的MODBUS_TCP功能允许它与PLC等设备进行高效的数据交换,这是工业自动化中的常见应用场景。
1. **MODBUS通讯数据格式**:
- **读取多个输出**:MODBUS POLL软件发送的读取64个输出的数据请求由特定的十六进制序列组成(如:1A A0 00 00 00 06 01 02 00 00 00 40),机器人会反馈相应的状态(如:1A A0 00 00 00 0B 01 02 08 2D 00 00 00 00 00 00 00)。
- **写入多个输入**:请求写入64个输入的数据格式类似(如:1A DA 00 00 00 0F 01 0F 00 00 00 40...),而机器人确认接收的反馈较简短(如:1A DA 00 00 00 06 01 0F 00 00 00 40)。
- **读取多个输出变量**:请求读取20个输出变量的格式(如:1B 19 00 00 00 06 01 04 00 00 00 14),反馈则包含变量的状态(如:1B 19 00 00 00 2B 01 04 28 00 00 00...)。
- **写入多个输入变量**:请求写入20个输入变量的数据格式(如:1B 63 00 00 00 2F 01 10 00 00 00 14...),反馈同样简洁(如:1B 63 00 00 00 06 01 10 00 00 00 14)。
2. **MODBUS设置**:
在GSK机器人的控制器中,MODBUS设置是关键部分,包括地址对应关系、MODBUS通信参数的配置。需要注意的是,AI/AO在MODBUS设置界面显示为HEX(十六进制数),这意味着在与MODBUS Poll软件交互时,需要将整数值转换为十六进制形式。
3. **变量范围**:
在功能码16的0-9地址中,可以对变量赋值,该值必须在-32768至32767的整数范围内。这意味着在MODBUS通信中,可以控制或监控的变量具有有限的数值区间。
4. **MODBUS TCP功能使用例子**:
文档中还提供了使用MODBUS TCP功能的实际例子,这通常涉及到设置机器人基本通讯参数,如网络设置、远程配置、MODBUS配置和I/O分配。这些设置对于确保机器人能够正确地通过TCP/IP网络与MODBUS兼容设备通信至关重要。
总结来说,这篇教程不仅涵盖了VMware vSphere Client安装虚拟机的步骤,还深入讲解了GSK机器人如何利用MODBUS TCP协议进行通讯,这对于理解工业自动化环境中的机器人控制及其与PLC的集成至关重要。通过理解这些通讯格式和参数设置,用户能够有效地监控和控制GSK机器人在生产过程中的行为。
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