足球机器人系统详解与操作指南

足球机器人系统用户手册详细介绍了东北大学人工智能与机器人研究所开发的一款微型机器人足球系统。该系统由硬设备和四个核心子系统构成，包括机器人小车、视觉子系统、决策子系统以及无线通讯子系统。 1. **微型机器人足球介绍** 微型机器人足球赛场尺寸为1.5米*1.3米，比乒乓球台稍小，设有中线、中圈和门区。每队由三个小型遥控立方体机器人参与，它们的目标是将橘红色足球射入对方球门，规则类似于人类足球，但电池限制每半场5分钟，中场休息10分钟，可能有加时赛和点球环节。比赛场地四周有墙壁，没有界外球，特殊情况会判定争球。 2. **硬件配置** 硬件主要包括机器人小车（由车架、车轮、电机、减速机等构成）、摄像装置（位于球场中圈上方）、计算机主机负责处理图像和数据，以及无线发射装置用于传输指令。 3. **系统功能子系统** - **机器人小车**：通过单片机控制电路接收主机指令，调整左右轮速实现精确运动。 - **视觉子系统**：相当于机器人的眼睛，通过摄像头获取图像，利用图像处理技术识别队友和对手的位置和方向。 - **决策子系统**：运用专家系统技术分析比赛情况，分配攻守任务，并规划机器人的运动路径。 - **无线通讯子系统**：智能通讯卡接收决策子系统发出的指令，通过发射装置和接收模块确保指令实时传输。 4. **系统安装流程** 用户手册提供了详细的硬件和软件安装步骤，包括连接硬件设备、安装软件及主对话框界面的操作指南。 5. **软件界面与操作** 主对话框界面简洁易用，子系统使用说明涵盖了视觉子系统如何抓取、处理图像，小车与通讯的协同工作，以及决策子系统的开发过程。 6. **系统调试要点** 手册还强调了系统调试的重要性，提供调试过程中需要注意的关键细节和技术支持，确保系统的稳定性和性能。 这份用户手册全面介绍了足球机器人系统的结构、功能、安装、软件操作和调试方法，旨在帮助用户有效地使用和维护这一人工智能系统。