东北大学足球机器人系统详解

"该资源是一份关于足球机器人的用户手册，由东北大学人工智能与机器人研究所于2002年发布。手册介绍了足球机器人的系统构成、安装步骤、软件使用以及系统调试要点。" 足球机器人系统是一种结合了硬件与软件的复杂工程，用于参与微型机器人足球比赛。这种比赛在一个较小的场地进行，类似于乒乓球台，每队由三个小型立方体机器人组成，目标是将球射入对方球门。比赛规则参照人类足球，但因电池限制，每半场只有5分钟。 系统主要由四个部分构成： 1. **机器人小车**：包括车架、车轮、电机、减速机、测速码盘、驱动电源、单片机控制电路和无线接收模块。小车能根据计算机主机的指令控制左右轮转速，实现精准移动。 2. **视觉子系统**：作为机器人的“眼睛”，由摄像头捕捉图像，并通过抓图卡将其数字化，图像处理软件则负责识别出机器人和球的位置与方向，基于颜色差异进行模式识别。 3. **决策子系统**：基于视觉系统提供的数据，利用专家系统技术判断比赛局势，分配机器人任务，规划它们的运动路径，生成控制小车行动的指令。 4. **无线通讯子系统**：通过智能通讯卡将决策子系统的指令传输到独立的发射装置，再由无线接收模块将指令传达给机器人小车，实现远程控制。 在系统安装部分，包括硬件安装和软件安装两步。硬件安装涉及组装机器人小车、设置摄像装置、连接计算机主机和无线发射装置。软件安装则涵盖NewNeu3.0的相关程序，涉及主对话框界面操作，以及视觉子系统、小车与通讯子系统、决策子系统的具体使用方法。 系统调试要点是确保所有子系统协同工作，包括摄像头的校准、视觉处理的优化、决策算法的验证以及无线通信的稳定性测试。这些调试环节至关重要，直接影响到机器人在比赛中的表现。 足球机器人系统是人工智能和机器人技术的综合应用，涉及到模式识别、自动控制、无线通信和策略决策等多个领域的知识。通过这样的系统，不仅可以研究和提升机器人的智能水平，还能为实际应用场景如自动化物流、无人车辆等领域提供技术研发基础。