东北大学足球机器人系统详解
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更新于2024-08-02
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"该资源是一份关于足球机器人的用户手册,由东北大学人工智能与机器人研究所于2002年发布。手册介绍了足球机器人的系统构成、安装步骤、软件使用以及系统调试要点。"
足球机器人系统是一种结合了硬件与软件的复杂工程,用于参与微型机器人足球比赛。这种比赛在一个较小的场地进行,类似于乒乓球台,每队由三个小型立方体机器人组成,目标是将球射入对方球门。比赛规则参照人类足球,但因电池限制,每半场只有5分钟。
系统主要由四个部分构成:
1. **机器人小车**:包括车架、车轮、电机、减速机、测速码盘、驱动电源、单片机控制电路和无线接收模块。小车能根据计算机主机的指令控制左右轮转速,实现精准移动。
2. **视觉子系统**:作为机器人的“眼睛”,由摄像头捕捉图像,并通过抓图卡将其数字化,图像处理软件则负责识别出机器人和球的位置与方向,基于颜色差异进行模式识别。
3. **决策子系统**:基于视觉系统提供的数据,利用专家系统技术判断比赛局势,分配机器人任务,规划它们的运动路径,生成控制小车行动的指令。
4. **无线通讯子系统**:通过智能通讯卡将决策子系统的指令传输到独立的发射装置,再由无线接收模块将指令传达给机器人小车,实现远程控制。
在系统安装部分,包括硬件安装和软件安装两步。硬件安装涉及组装机器人小车、设置摄像装置、连接计算机主机和无线发射装置。软件安装则涵盖NewNeu3.0的相关程序,涉及主对话框界面操作,以及视觉子系统、小车与通讯子系统、决策子系统的具体使用方法。
系统调试要点是确保所有子系统协同工作,包括摄像头的校准、视觉处理的优化、决策算法的验证以及无线通信的稳定性测试。这些调试环节至关重要,直接影响到机器人在比赛中的表现。
足球机器人系统是人工智能和机器人技术的综合应用,涉及到模式识别、自动控制、无线通信和策略决策等多个领域的知识。通过这样的系统,不仅可以研究和提升机器人的智能水平,还能为实际应用场景如自动化物流、无人车辆等领域提供技术研发基础。
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longdonghuo
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