FANUC机器人故障排除：伺服刀具连接问题与解决

"FANUC机器人故障排除方法-微积分读本" 本文主要介绍了在使用FANUC机器人时遇到的一种特定故障——"SRVO-068 DTERR alarm"（伺服-068 DTERR报警）及其解决办法。这种报警通常发生在尝试连接刀具但实际未连接时。以下是对故障排除步骤的详细解析： 1. 对应办法1： - 在测试执行画面上，将伺服刀具动作组（通常是组2）的机械锁设置为ON。 - 通过手动进给使机器人移动，物理连接机器人和刀具。 - 关闭控制器电源，然后重新开启。 针对不同类型的无电池刀具（位置对合动作类型1、2）： - 因刀具的脉冲值和调校数据丢失，需手动操作使刀具移动，消除"SRVO-075 Pulse not established"（伺服-075 脉冲编码器位置未建立）报警。 - 手动进行刀具的0位校准和位置对合。 对于无电池型刀具（位置对合动作类型3、4、5、6）： - 同样手动操作消除报警，并进行0位调校和位置对合，此时位置大致准确。 - 使用分离指令暂时分离刀具，确保硬件分离，否则下次连接无法执行位置对合。 - 再次执行连接指令，通过此时的位置对合动作恢复正确位置。 2. 对应办法2： - 直接修改系统变量，将伺服刀具动作组编号（通常为2）的$SCR_GRP[轴顺序1～9全部]设为0。 - 关闭控制器电源，然后重新开启。 - 在刀具分离状态下启动，手动进给使机器人与刀具连接。 - 执行连接指令，完成刀具连接。 - 无论刀具类型如何，连接后都可以正常使用。 这些方法适用于使用FANUC R-30iA或R-J3iC控制装置的机器人系统。在使用FANUC机器人之前，用户应遵循"FANUC Robot 安全手册"中的指导，确保了解并遵循所有的安全预防措施。此外，手册还提到了机器人系统的概述，包括应用工具软件的设定、操作、测试和自动运行等，以及控制装置如示教操作盘、操作面板、遥控装置、CRT/KB、通信、I/O等方面的详细信息。在设定机器人系统时，用户需要关注I/O配置，如数字I/O、模拟I/O、机器人I/O、外围设备I/O和操作面板I/O的设定，以确保系统的正常运行。 FANUC机器人在出现“SRVO-068 DTERR alarm”报警时，可以通过上述两种对应办法进行故障排除，恢复机器人的正常操作。用户在日常使用中应当熟悉这些步骤，以便在遇到问题时能迅速解决，保证生产效率。