Beckhoff M510与SIEMENS PN/CAN-Link CANopen通信问题及解决方案

本文档详细介绍了如何实现Beckhoff的CANopen模块M510与SIEMENS的PNCAN-Link之间的通信，包括组网、CANopen配置、通信异常现象的分析及解决方法。 一、组网 在构建网络时，选用Beckhoff的M510作为主站，它被设定为节点号127，而SIEMENS的PN/CAN-Link模块作为从站，其节点号为1，两者之间采用500Kbps的波特率进行通信，传输类型为1，同步信号间隔为10ms。这种网络架构旨在确保CANopen设备间的高效数据交换。 二、CANopen配置 配置阶段，首先扫描并识别从站节点，即PN/CAN-Link，然后导入其EDS（电子数据表）文件以获取PDO（过程数据对象）信息。设置从站的PDO传输类型为1，通信周期设为10ms，并将PDO与相应的变量关联，以便数据的正确传输。 三、通信异常 在激活配置并运行后，发现通信异常。通过CANMonitor工具捕获的报文显示，虽然存在TxPDO的COB-ID，但数据区为空，而非数据值为0。这一问题在多次测试中持续出现。 四、启动报文分析 正常启动时，主站会通过SDO（服务数据对象）获取PDO的通信参数（如1400、1800及其子索引信息）和映射参数（如1600、1A00及其子索引信息）。然而，在异常情况下，主站只查询了从站的PDO通信参数，未获取映射参数，导致无法确定PDO的数据长度和对应的数据输入输出区域，从而出现空数据报文。 五、解决办法 针对上述问题，解决步骤如下： 1. 清除从站节点PN/CAN-Link的SDO配置。 2. 使用CreatePDOPar创建PDO参数，此时应注意只有通信参数，缺少映射参数。 3. 手动添加映射参数1600和1A00，子索引分别为0, 1, 2, 3, 4, 0，且需按照特定顺序插入，否则会导致错误。这些参数应与从站的EDS文件完全一致。 通过以上步骤，可以成功配置并实现Beckhoff M510与SIEMENS PNCAN-Link之间的CANopen通信，解决了数据传输异常的问题。在配置CANopen网络时，理解不同设备的特性和正确设置参数是关键，特别是对于像PN/CAN-Link这样的特殊模块，可能需要额外的配置步骤来确保数据映射的正确性。