Beckhoff M510与Siemens PNCAN-Link：CANopen通信故障排查与解决

本文档详细探讨了Beckhoff的CANopen模块M510与SIEMENS的PNCAN—Link之间的通信实现方法。文章首先介绍了所使用的硬件设备，如Beckhoff的控制器硬件Cnx9020-0111-M510和TwinCAT2.1 Build 2302控制软件，以及网络配置，如选择M510为主站，PN/CAN—Link为从站，设定波特率和同步信号周期。 在实际操作中，作者遇到了通信异常问题，即主站虽然能扫描到从站节点，但接收的报文只包含TxPDO的COB-ID而没有数据。经分析，问题在于西门子的PN/CAN—Link模块与常规CANopen模块不同，它不支持自动数据映射，主站无法获取PDO映射参数，导致数据区为空。为解决这个问题，文档提供了详细的解决步骤： 1. 首先，从站节点的配置需要清理，确保只保留PDO的通信参数，而不包含映射参数。 2. 创建新的PDO参数时，手动添加映射参数1600和1A00，子索引按0、1、2、3、4、0的顺序设置，并确保值的正确设置，例如1A00的Subindex0的Length设为0，Value设为0。 3. 添加映射参数时，必须严格遵循EDS文件中的结构，因为错误的顺序可能导致通信故障。 通过上述步骤，用户可以调整西门子PN/CAN—Link模块的配置，使其能够与Beckhoff的M510模块兼容，实现正确的数据交换。这个过程强调了理解和配置不同厂商设备特性的关键性，以及对通信协议深入理解的重要性。