HIWIN CoE驱动器的软硬件激磁设定

"该资源主要介绍了HIWIN CoE驱动器在 EtherCAT 通信环境下的激磁方式和操作指南，包括软硬件激磁的设置方法，并提到了与不同品牌控制器（如Beckhoff、OMRON和TRIO）的配置步骤。同时，文档还包含了EtherCAT通信规格、PDO映射、同步模式等技术细节以及驱动器的多种控制模式，如位置、速度和转矩控制。" 在工业自动化领域，EtherCAT (Ethernet for Control Automation Technology) 是一种实时工业以太网通信协议，它允许高速数据传输和精确的设备同步。在HIWIN CoE驱动器中，激磁方式是决定电机运行的关键因素。 1. **软体激磁**：HIWIN CoE驱动器的软件激磁是通过EtherCAT控制器设定的。在将参数存入Flash之前，需要在Performance center执行软件解激磁操作。这个过程确保了在更改或更新参数时，驱动器不会因错误的磁化状态而出现问题。 2. **硬体激磁**：在EtherCAT应用中，通常不建议上位控制器提供硬件激磁信号到驱动器。因此，在建立EtherCAT连接前，驱动器应保持在硬件激磁的状态。这可以通过进入Lightning主画面，打开I/O center，检查Inputs标签页，确保没有输入被设为"Axis Enable"。如果发现有，需将其设为"Not Configured"。 文档中还详细介绍了与EtherCAT相关的其他关键概念： - **EtherCAT通信规格**：定义了数据传输速率、延迟时间和网络拓扑等。 - **PDO映射**：Process Data Objects映射是EtherCAT通信中数据交换的基础，用于定义设备的数据结构和如何在总线上传输。 - **同步模式**：涵盖周期同步位置、速度和转矩模式，确保多轴系统间的精确同步。 此外，用户手册还涵盖了驱动器的多种控制模式： - **位置控制模式**：允许精确的位置定位，包括set-point设置和跟随误差处理。 - **速度控制模式**：用于控制电机的速度，适用于连续运动的应用。 - **转矩控制模式**：适用于需要精确扭矩输出的场合。 - **周期同步模式**：包括位置、速度和转矩，确保在固定时间间隔内进行数据交换。 最后，手册还涉及了不同品牌控制器与HIWIN CoE驱动器的配置方法，如Beckhoff的TwinCAT2和TwinCAT3、OMRON控制器以及TRIO控制器的设置步骤，确保它们能正确与驱动器进行通信和控制。这些配置包括DC周期设定、EEPROM更新、ESI档更新和Slave ID写入等。 这份HIWIN CoE驱动器使用者操作手冊详细地阐述了如何在EtherCAT环境中配置和操作驱动器，对于理解和实现自动化系统的集成非常有帮助。