DSP6713为核心的多轴运动控制器设计与实现

"基于DSP6713的多轴运动控制器的设计-论文" 本文详细探讨了基于Texas Instruments（TI）公司的DSP6713芯片设计的多轴运动控制器。多轴数控机床在各种生产环境中广泛应用，随着制造业的进步，对数控机床的性能和精度要求日益提升。多轴运动控制器作为数控机床的心脏，其设计直接影响到机床的整体表现。 针对2000系列DSP在运算能力上的局限性，无法满足多轴运动控制中高速实时性和轨迹精度的需求，本文提出以浮点型DSP6713为核心进行控制器设计。DSP6713具有强大的处理能力，能够满足复杂的运动控制算法和计算任务。 硬件设计方面，采用了核心板+扩展板的模块化结构。核心板搭载DSP6713，负责执行运动控制程序和算法计算，是控制器的关键部分。扩展板则利用FPGA（APA300）实现与上位机的通信，同时接收核心板的指令，转换为驱动伺服电机运行的脉冲信号。 软件设计则包含了加减速控制、多轴脉冲输出、插补运算等关键功能。程序结构主要包括主循环mian()、代码运动控制Run—Code()、插补运算Run—C()、轨迹预测Hyperbola—track—forecast()、S曲线加减速计算以及FPGA控制脉冲发生程序。所有程序由主循环调用，通过循环语句处理代码段，直至代码执行完毕。 整个系统采用TI的CCS作为开发工具，利用C语言进行编程，确保了程序的可移植性。关键词涵盖了多轴运动控制、DSP6713、FPGA、最小系统设计等方面，突显了本研究的专业性和实用性。 该硕士学位论文由广东工业大学的宋玥撰写，导师为高伟强教授，于2009年完成。此研究对于提升企业生产效率和我国数控加工技术水平具有重要意义。