MPU-9250陀螺仪详细规格与电气特性

"陀螺仪参数-系统思维：复杂商业系统的设计之道（美）贾姆希德·格哈拉杰达基" 本文档是关于MPU-9250这款9轴传感器模块的详细说明书，它包含陀螺仪、加速度计和电子罗盘等特性，适用于飞行器控制和智能穿戴设备等领域。以下是陀螺仪参数的详细说明： 1. **陀螺仪量程**： - 陀螺仪的量程可以通过FS_SEL设置，可选择±250, ±500, ±1000 或 ±2000 角度每秒（º/s）。 2. **陀螺仪字长**： - 陀螺仪的数据输出为16位，提供高精度的数据读取。 3. **灵敏度**： - 灵敏度与FS_SEL设置有关，分别为：FS_SEL=0时131 LSB/(º/s)，FS_SEL=1时65.5 LSB/(º/s)，FS_SEL=2时32.8 LSB/(º/s)，FS_SEL=3时16.4 LSB/(º/s)。 4. **灵敏度测试与适用温度**： - 在25℃下，灵敏度偏差不超过±3%，在-40°C到+85℃的工作温度范围内，偏差不超过±4%。 5. **非线性**： - 在25℃时，陀螺仪的非线性误差为±0.1%。 6. **交叉轴灵敏度**： - 交叉轴灵敏度的误差为±2%，这表示在不同轴上的测量可能会有相互影响。 7. **零点误差（ZEO）**： - 在25℃时，零点误差为±5º/s，而随着温度变化，误差可达±30º/s。 8. **RMS噪声**： - 当DLPFCFG设置为2（92 Hz）时，陀螺仪的均方根噪声为0.1º/s-rms。 9. **噪声密度**： - 噪声密度为0.01º/s/√Hz，这是衡量陀螺仪噪声性能的一个关键指标。 10. **陀螺仪采样频率**： - 采样频率范围在25到27kHz之间，这提供了高分辨率的时间序列数据。 11. **低通滤波响应**： - 低通滤波器的可编程范围为5到250 Hz，用于抑制高频噪声。 12. **启动时间**： - 从睡眠模式唤醒到正常工作的陀螺仪启动时间为35毫秒。 13. **输出速率**： - 输出速率是可编程的，在正常模式下，范围从4到8000 Hz，可以根据应用需求调整。 14. **电气特性**： - 除了陀螺仪参数外，还有DC和AC电气特性，以及I2C和SPI时序特性等详细信息，确保了传感器在不同环境下的稳定工作。 MPU-9250是一款高度集成的传感器，集成了9个轴的测量能力，包括3轴陀螺仪、3轴加速度计和3轴磁力计，广泛应用于需要精确姿态检测和运动追踪的场景，如无人机、智能手机、智能手表和其他物联网设备。其全面的电气特性和灵活的配置选项使其成为复杂商业系统设计中的理想选择。