伺服电机转矩控制与安全注意事项

"转矩控制-lasso与其他变量选择方法的模拟比较" 在伺服控制系统中，转矩控制是一种关键的工作模式，允许用户精确地控制电机输出的转矩。在本资源中，主要关注的是如何在伺服系统中实现转矩控制，特别是通过模拟量转矩指令（TC）来设定电机转矩。 3.6.3 转矩控制模式详细介绍了如何操作这一功能。转矩指令（TC）的输入电压与伺服电机的输出转矩之间存在线性关系，通常情况下，±8V的输入电压对应最大转矩，并且这个最大转矩可以通过参数Pr.PC13进行调整。需要注意的是，实际输出转矩可能存在约5%的偏差，并且在低电压输入（-0.05V～0.05V）且接近速度限制时，转矩可能会有所波动，这时需要调整速度限制值以保持稳定。 转矩输出的方向由RS1和RS2两个信号共同决定。RS2为正时，RS1为0，电机反转并进行正转再生；RS2为0，RS1为1，电机正转并进行反转再生；两者同时为1或0，则不输出转矩。这种控制逻辑适用于漏型输入输出接口，对于源型接口，用户需要参照3.9.3项进行连接。 此外，转矩与输入电压的关系图示展示了电压与转矩输出的对应趋势，这有助于用户理解和设置电机在正转和反转时的转矩大小。 在附录A1中，强调了使用伺服系统的安全注意事项，以防止触电和火灾等风险。在进行接线作业和检查前，必须确保电源关闭且电压已经完全释放。伺服放大器和电机必须接地，接线和检查工作应由专业人员执行。同时，避免在设备运行时打开伺服放大器的盖板，以防高压暴露。建议使用漏电断路器，并确保所有电源端子的连接部分都有绝缘处理。 伺服系统的转矩控制涉及到电压与转矩的映射、控制信号的选择以及安全操作规程。理解并正确执行这些步骤是确保伺服电机在期望转矩下稳定运行的关键。同时，严格遵守安全指南可以降低操作风险，保证人员安全。