机器人编程实验指南：清华制造系统实验

“清华制造系统实验：机器人编程实验指导书” 这篇文档是清华大学制造系统实验中的一个部分，专门针对机器人编程实验提供指导。实验的主要目标包括学习机器人的操作、手动控制和程序控制，以及掌握通过编程控制机器人执行特定任务的过程。 实验内容主要包括以下几个方面： 1. 示教盒操作：实验者需要学习如何使用示教盒来手动调整机器人的位置和姿态。示教盒是机器人编程中常用的工具，允许操作人员通过直接操纵机器人来记录和创建机器人的运动路径。 2. 程序设计：实验者需要根据给定的参照文件，理解和掌握控制机器人的指令和方法，编写机器人控制程序。这涉及到对机器人运动路径的规划和编程，确保机器人能够在不发生干涉的情况下执行任务。 3. 空间路径规划：实验者需手动调节机器人，使其能从参考点移动到物料带上取料，然后将物料送到卡盘进行加工，加工完成后，再将物料送回料带的指定位置。这个过程中，需要设定足够的路径点以避免机器人运动时的碰撞。 4. 程序验证：在程序编写完成后，需要在实际运行中测试机器人是否能按照预期路径无误地运行。如果发现机器人动作有误或存在干涉，应进行程序的调整和优化。 5. 教师指导与程序生效：最后，实验者需要向指导教师展示编写的控制文件，由教师检查路径点和程序的正确性，并在教师的指导下完成程序的生效和运行，确保程序控制下的机器人能够安全、有效地执行任务。 实验设备包括RV-M1机器人、示教盒和零件毛坯。实验步骤详细列出了从理解程序文件、熟悉示教盒操作，到手动调试、编程、测试和教师审查的全过程。 在进行实验时，实验者需要使用文本编辑器创建和编辑机器人程序文件，遵循一定的命名规则，例如“组号_Convpart1.rob”。同时，还需密切关注机器人在执行任务时的行为，以确保程序的准确性和安全性。 整个实验旨在通过实践操作，提升实验者对机器人控制的理解和技能，为未来在智能制造领域的工作打下坚实的基础。