群体觅食启发的多机器人分布式编队控制技术研究

"该资源是一份关于飞思卡尔MC9S12G128开发板的实验指导，包括了从基础到高级的多个实验，旨在帮助用户掌握单片机编程与控制。其中，‘多灯闪烁实验’部分介绍了如何进行流水灯和多灯闪烁的实现，这些实验涉及群体觅食行为启发的多机器人分布式编队控制方法的研究。" 这篇文档详细阐述了基于飞思卡尔MC9S12G128微控制器的实验操作步骤，适用于初学者和专业人员进行实践学习。首先，实验环境的搭建包括使用BDM下载器连接开发板并开启电源，然后利用CodeWarrior软件进行源代码的编写与下载。实验中提供了两种不同类型的灯效：流水灯实验和多灯闪烁实验。 在3.1流水灯实验中，用户需要加载"演示代码\流水灯\流水灯.mcp"，下载后执行程序，可以看到D1至D8中的一个灯亮起并循环向右移动，这是通过单片机控制LED灯的逻辑实现的，对于理解单片机的IO端口控制有很好的教学作用。 3.2多灯闪烁实验则更加复杂，加载"演示代码\多灯闪烁\多灯闪烁.mcp"，执行后D1到D8的8个灯会闪烁，且D1到D4的闪烁频率是D5到D8的1/4。这个实验不仅涉及到基本的LED控制，还引入了频率控制的概念，可能运用到了定时器或计数器来实现不同的闪烁速率，这对于理解单片机的定时器功能和中断系统十分有益。 此外，文档还列出了从基础到高级的多个实验，涵盖了复位、看门狗、蜂鸣器、按键、锁相环、A/D转换、串口通信、脉宽调制（PWM）、定时器（TIM）、实时中断、数码管显示和EEPROM等广泛的功能，这些都是单片机开发中常用的技术点。通过这些实验，学习者能够逐步掌握MC9S12G128微控制器的特性以及如何利用其进行复杂系统的控制，同时，这些技术也可以应用到群体机器人分布式编队控制的研究中，模拟群体行为，实现高效的协作策略。 实验指导手册还提供了飞翔科技网店的链接，方便用户获取更多相关资源和支持。这份文档不仅是单片机学习的实用教程，也为研究多机器人控制提供了一定的实践基础。