CANopen应用层与通信协议详解

"该文档主要介绍了通信对象在国家基本比例尺地图图式中的应用，特别是针对1:500、1:1000、1:2000地形图的图式规范。同时，提到了通信对象的概念，它们被定义为服务和协议，其中服务包括了各种原始参数，并且按照不同服务类型进行分类。文档还涉及到CAN（Controller Area Network）通信协议，特别是CiA301标准，即CANopen应用层和通信协议的详细内容。CANopen是一种基于CAN数据链路层的高层通信协议，广泛应用于自动化和嵌入式系统。文档涵盖了CANopen的历史版本和变更记录，以及相关的版权和专利信息。" 详细知识点： 1. **通信对象**：通信对象被描述为服务和协议，服务规定了执行特定任务的过程，而协议则规定了数据交换的格式。这些服务以表格形式列出，每个服务都有其定义的原始参数，且根据服务类型（如无应答、应答等）有不同的参数配置。 2. **CAN数据链路层和物理层**：在文档中提到，所有的服务都假设CAN的数据链路层和物理层没有错误。这意味着应用程序开发者需要处理这些层可能出现的问题，这些不在本文档的讨论范围内。 3. **CANopen**：CANopen是基于CAN总线的应用层通信协议，根据CiA301标准，它定义了网络管理、设备配置、数据传输和错误处理等规则。文档引用了CANopen的多个版本，展示了其发展和更新历程。 4. **CANopen应用层**：这部分内容详细描述了CANopen应用层的功能，包括设备配置、网络管理和通信服务等。它允许设备间进行复杂的交互，例如设备的启动、停止、数据交换和错误报告。 5. **通信协议**：CANopen通信协议规定了节点间的通信方式，包括NMT（Network Management Transport）服务、SDO（Service Data Object）服务和PDO（Process Data Object）服务，这些服务支持设备间的同步通信和异步通信。 6. **版本历史**：文档列出了CANopen标准从1.0版本到4.2版本的演变，以及每次更新的主要变动，比如编辑修正、新功能添加和物理层扩展等。 7. **版权和专利**：CiA提醒用户注意，CANopen协议可能涉及到专利权，并指出提供此规范的版权持有者并不提供任何明示或暗示的保证。此外，CANopen商标的使用有特定限制，只限CiA成员或CANopen供应商ID持有者。 这篇文档提供了通信对象在地图图式中的应用背景，以及CANopen协议的深入细节，对于理解CAN总线系统和设计基于CANopen的通信解决方案具有重要的参考价值。