ACS控制器龙门调试与系统构建详解

"这篇文档详细介绍了使用ACS控制器进行龙门系统搭建和调试的步骤，主要针对的是基于ARM AXI协议标准的系统。文章作者是JayLiu，身份为Application Engineer，发布日期为20170418。" 在系统搭建和调试过程中，主要涉及以下几个关键知识点： 1. **接线配置**：首先需要正确连接龙门结构中的电机和编码器，确保编码器的A线和B线使得两路编码器的计数方向一致。如果不确定计数方向，可以通过后续的调试步骤来判断。 2. **MMI调试软件**：利用MMI软件进行系统组态，并通过adjuster wizard配置轴。伺服参数初步调试，达到系统能正确换相和稳定运行即可，不必追求极致的伺服性能。 3. **数据复制**：将已配置好的一个轴的数据复制到龙门的另一轴，保持参数一致性。 4. **位置一致性检查**：在motion manager中，选择运动模式并显示两个轴，手动移动龙门，观察两个轴的反馈位置增减是否一致。若不一致，需调整编码器线，重新执行换相程序。同时，还需确认两个轴的运动方向正确，可以通过MFLAGS(axis).# INVDOUT=0(1)指令修改方向标志位。 5. **启动换相和回零**：在进入龙门模式前，需要完成控制器的换相和回零操作。建议先回零再进入龙门模式，可以保留一套非龙门模式下的伺服参数用于此过程。提供了相关程序代码，用于设置相关变量，如MFLAGS、XCURI、XCURV、SLPKP、SLVKP等，以调整控制参数。 龙门控制系统通常应用于对平面运动要求高的领域，例如晶圆检测、激光微加工等，要求快速响应、高精度和平稳运动。ACS控制器采用交叉解耦算法，视龙门为多输入多输出（MIMO）系统，对两个控制对象进行独立控制，减少轴间耦合，提高控制性能。它支持直线电机和旋转电机，以及多种类型的编码器，如正交编码器、绝对值编码器等，但要求编码器的类型、分辨率和计数方向一致。 驱动器方面，ACS提供了如MC4U、MP4U、CMba/hp、CMn、CMhv等驱控一体模块，以及UDMpm、UDMnt、UDMba等驱动模块，以适应不同的应用需求。在实际应用中，选择合适的电机和驱动器类型，配合正确的编码器，可以优化龙门系统的整体性能。