KRL程序中的子程序与函数调用：参数传递解析

"这篇文档是关于KUKA机器人高级编程中的子程序和函数调用以及参数传递的原理和方法，特别提到了贝叶斯优化算法的上下文。它属于KUKA机器人控制系统（KRC）的专业知识，适用于KUKA系统软件（KSS）版本4.1。文档强调了正确理解和使用子程序与函数对于减少编程错误的重要性，并详细介绍了两种参数传递机制：通过值调用（IN）和通过引用调用（OUT）。" 在KUKA的高级编程中，子程序和函数是程序结构的重要组成部分。调用子程序或函数通常通过在其名称后添加圆括号来实现，这与一般的指令形式相似。函数调用则常在表达式内部进行，用于计算并赋值给变量。 参数传递是子程序和函数间通信的关键。在局部子程序和函数中，主程序中声明的变量可以被识别，但全局子程序则不能直接访问这些变量，需要通过数据表进行传递。参数传递主要有两种方式： 1. **通过值调用（IN）**：主程序中的值被复制到子程序或函数的本地变量中。这意味着子程序无法直接改变主程序中变量的值，因为它们各自拥有独立的内存空间。这种方法允许传递常量、变量、函数调用结果或表达式，可能需要进行类型匹配。 2. **通过引用调用（OUT）**：只传递主程序中变量的地址给子程序或函数，使得子程序可以直接修改主程序中变量的存储区域。因此，数据类型必须完全匹配，否则会导致编译错误。 这两种调用方式的区别在于是否直接修改主程序中的变量。通过值调用时，主程序的变量保持不变，而通过引用调用则允许子程序修改主程序的变量。 在KUKA的KRL（KUKA Robot Language）程序中，理解这些概念对于有效编写和调试代码至关重要。文档还提醒读者，尽管内容已经过审查，但硬件和软件之间可能存在不一致，且保留了技术变更的权利。同时，它提供了程序建立、编辑和替换的步骤，包括创建新程序、编译和链接，以及编辑操作如复制、剪切和粘贴等基本功能。 在实际应用中，如贝叶斯优化算法，这些编程技巧和原则将帮助开发者更高效地利用KUKA机器人的控制功能，优化自动化流程。