ROV运动系统通信协议1.01详解：操作模式与传感器控制

ROV运动系统通信协议1.01是一种专用于上位机与下位机之间交互的网络协议，主要用于控制ROV（遥控潜水器）的运动和状态监控。该协议设计为双向通信，其中包含了明确的数据结构和指令编码规则。 协议的核心特点包括： 1. **帧结构**： - 帧头：每条数据包的起始标识符为FEFE，用于区分数据包和确认信息。 - 数据包长度：上行数据包为27字节，下行数据包为28字节。 - 帧尾：固定为0XFD，表示数据包结束。 2. **数据段解析**： - 操作模式：前两个字节指示是手柄操作还是UI（用户界面）操作，用于决定哪些数据被处理。 - PWM值：4-7字节表示传感器采集板1上的LED PWM值，8-9字节表示舵机1的PWM值，实际应用中可能只改变一次。 - 摇杆值：20-23字节优先选择，当有转向值时，可能覆盖前进和侧移值。 - 异或校验：24字节用于检测数据包传输的错误，通过计算数据的异或和校验。 3. **实例应用**： - LED及舵机测试：上位机发送0xFEFE030003B603B6...序列来控制LED和舵机，包括LED滑块值和舵机位置。 - 下位机反馈：下位机将舱内传感器信息（温度和漏水检测）、舱2传感器信息、深度信息等打包成28字节的数据包返回给上位机。 4. **数据编码**： - 温度和漏水信息采用无符号16位整数（u16）编码，高位在前，例如26.1度用0x0104表示。 - 深度信息同样乘以100后以u16格式传递，保留两位小数。 ROV运动系统通信协议1.01确保了高效且可靠的设备控制，通过标准化的帧结构和数据格式，使得上位机和下位机能够理解和响应彼此的请求，实现远程操控和实时状态监控。在实际应用中，遵循协议规范对于确保ROV系统的稳定性和性能至关重要。