APM自驾仪设置指南：失控保护与参数配置

"APM 2.8 入门手册" 本文档主要介绍了 ArduPilotMega（APM）自驾仪的使用和配置，包括失控保护和参数设置，适用于固定翼、直升机、多旋翼以及地面车辆等多种平台。APM 是一个开源的自动驾驶控制器，与多种地面站软件兼容，提供了方便的图形化界面进行设置和编程。 在失控保护部分，APM 提供了 FailSafe 菜单来配置触发条件，如油门 PWM 和电池电压（需要电流计）。当这些条件满足时，如油门 PWM 值低于预设值，系统可以选择执行 RTL（返航）、继续任务或 LAND（着陆）等失控保护选项。然而，通常不推荐直接依赖 APM 自身的失控保护，因为这可能在关键状态下影响 MCU 的运行。建议利用遥控器的失控保护功能，如设置接收机在失去信号时切换到返航或着陆模式，同时保持油门不变。 在参数设置方面，APM 可通过 Mission Planner (MP) 地面站的三个菜单进行配置：Standard Params、Advanced Params 和 Full Parameter List。Standard Params 适合初学者，包含基本参数设置；Advanced Params 针对高级用户，提供更精细的调整选项；Full Parameter List 则列出了所有参数，用户可以直接查阅中文参数表理解并修改每一个参数的含义。 此外，APM 的特点还包括免费开源的程序，支持多种飞行器类型，配备图形化地面站软件，允许通过无线数据链进行全双工通信和实时遥测。它支持 MAVLink 协议，能够进行复杂的三维航点飞行规划，以及自动起飞、降落、航线飞行和返航等功能。硬件上，APM 使用 ATMEGA2560 MCU，集成六轴传感器 MPU6000，高精度气压计 MS-5611，三轴磁力计 HMC5883，以及多个 PWM 输入/输出接口，兼容多种 GPS 模块，并具有扩展性，可以连接外部 PPM 解码器或罗盘。 APM 2.8 是一个功能强大且灵活的自动驾驶系统，既适合初级用户也支持高级定制，是构建无人机系统的理想选择。通过适当的学习和配置，用户可以充分利用其性能来实现各种自动化飞行任务。