川崎机器人控制器D/E系列通信协议详解

"该文档是川崎重工业株式会社的上位机通信手册，主要涉及川崎机器人控制器D/E系列的通信协议，特别是针对川崎机器人与上位机之间的交互。手册强调了安全操作的重要性，并提醒用户需充分理解和遵循手册内容。手册中包含了通信过程中的控制代码、异常处理和重试机制，同时也提到了通信协议中的BCC校验以及ENQ、ACK等控制字符的使用。此外，手册指出未授权复制和丢失手册的注意事项，以及川崎公司对于使用其产品的责任声明和培训建议。" 本文档详细介绍了川崎机器人控制器D/E系列与上位机通信的基础知识，通信协议是实现两者间有效数据传输的关键。通信协议中提到的BCC（Byte Check Character）是一种简单的错误检测机制，通过计算Text到ETX（不包括STX）的异或值来检验数据的完整性。BCC可以根据配置选择性地省略。 在基本顺序中，通信过程涉及到ENQ（询问）、ACK（确认）和NAK（否定确认）等控制字符。ENQ通常由主台（机器人）发起，启动通信。如果主台发送Text后收到NAK，表示数据传输出现问题，此时会进行重试。异常终止情况下，会发送EOT（结束）信号。T1-3和C1-2代表协议中的定时器和计数器，用于控制通信节奏和处理超时。 文档中的通信流程图展示了主台与副台（上位机）之间的交互，包括ENQ冲突处理、无效文本的响应以及异常终止后的重试机制。例如，当发送ENQ后未收到响应，主台会在T1时间内重复发送ENQ。如果收到NAK，将按照C2设定的次数重新发送Text。 川崎机器人控制器D/E系列的通信功能与安全操作密切相关。手册中使用的警示符号提醒用户注意安全信息，避免潜在的人身伤害和设备损坏。此外，手册建议所有操作人员参加川崎公司的专业培训课程，以确保正确、安全地使用机器人。 最后，手册强调了手册本身的重要性，要求用户妥善保存，并在机器人迁移或转手时一同转移。手册的版权信息和联系方式也提供了必要的法律保护和用户支持渠道。