气动机械手设计：3自由度搬运方案与气动回路详解

该PPT文档名为"机械手ppt", 主要讨论的是湖北轻工职业技术学院机电工程系学生的一份毕业设计，针对一款用于轻型平动搬运的气动机械手进行详细设计。设计目标包括机械手的总体方案和气动回路，重点在于确定机械手的结构、驱动机构以及技术参数。 1. 总体设计方案与气动回路: - 机械手的结构设计占据了核心地位，设计者首先定义了机械手的坐标形式，如圆柱坐标，以及其自由度数，这里是3个自由度，这决定了其灵活性和多功能性。驱动机构的选择是关键，考虑到气动机械手的诸多优点，如结构简单、成本低、动作迅速且环保，因此选择气压驱动作为驱动方案。 2. 驱动机构的选择: 驱动机构的选择是工业机械手性能的关键因素。文档提到气动驱动因其诸多优势被广泛应用于自动化生产线，如快速响应、重量轻和易于控制等特性。 3. 技术参数: 设计的目标技术参数包括抓重（2Kg）、最大工作半径（335mm）、手臂伸缩行程（200mm）和机身升降速度（100mm/s），这些参数直接影响到机械手的实际操作能力和范围。 4. 末端执行器: 末端执行器，即手爪，设计有多种类型，如回转型和移动型，外夹式和内撑式，其中气动驱动是最常见的驱动方式。文档还介绍了几种手爪结构，如楔块杠杆式、滑槽式和连杆杠杆式，它们分别通过杠杆和活塞的动作实现抓取和释放功能。 5. 气动回路设计: 主轴气缸是气动回路的一个重要部分，负责提供动力，驱动机械手的手爪执行抓取和释放动作。设计者在这一章节详细描述了如何通过气压控制手爪的运动和夹紧力。 总结来说，这份PPT详细探讨了一款气动机械手的设计过程，从机械结构、驱动选择到具体技术参数和气动控制原理，全面展示了机械手设计的各个环节，适用于学习和研究机械手设计的学生和工程师。