DIPCA算法实现:Matlab中的高斯白噪声处理与系统动态识别

下载需积分: 11 | ZIP格式 | 20KB | 更新于2025-01-09 | 82 浏览量 | 2 下载量 举报
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资源摘要信息:"高斯白噪声matlab代码-DIPCA_EIV_rot:此仓库包含涉及旋转步骤的DIPCA算法的代码" 知识点: 1. 高斯白噪声: 高斯白噪声是一种理想化的随机信号,其概率分布符合高斯分布(正态分布),且其功率谱密度在整个频率范围内保持常数。它在信号处理和通信系统中经常被假设为信号的干扰来源。 2. MATLAB: MATLAB是一种高性能的数值计算和可视化软件环境,广泛用于工程、科学和数学领域的数据分析、算法开发和可视化。MATLAB提供了丰富的函数库,可以方便地进行矩阵运算、数据处理和复杂算法的编程实现。 3. 动态迭代PCA: PCA(主成分分析)是一种常用的数据降维技术,通过线性变换将可能相关的变量转换为一组线性不相关的变量,即主成分。动态迭代PCA是PCA的一种变种,特别适用于处理动态系统的数据,并且能够迭代求解以适应系统的动态变化。 4. 系统识别: 系统识别是系统工程中的一个重要分支,主要研究如何根据系统的输入和输出数据来估计和构造系统的数学模型。系统识别对于理解和设计复杂的动态系统非常关键。 5. 噪声方差: 在信号处理中,噪声方差指的是信号中噪声分量的平均功率,通常用来量化噪声的大小。噪声方差越大,信号受到噪声的干扰越严重。 6. 差分方程系数: 差分方程是用以描述离散时间信号与系统行为的数学方程,其中的系数通常决定了系统的动态特性。差分方程系数的估算可以帮助分析系统的行为模式和稳定性。 7. 算法文档: 在编程中,算法文档通常是用来说明算法功能、用法和实现细节的文档。Matlab提供了doc命令来生成函数的文档,这对理解算法的具体应用非常重要。 8. 引用论文: 在科研领域,引用相关的论文是学术诚信和知识传承的重要体现。正确的引用不仅能为自己的研究提供理论和实践基础,也是对原作者工作的尊重和认可。 9. 系统开源: 开源系统意味着系统的设计和代码是公开的,任何人都可以访问、使用、修改和重新分发这些资源。开源系统有利于推动技术进步,因为更多的开发者可以参与到系统的设计和改进中来。 资源包文件名称: "DIPCA_EIV_rot-master" 表示这个资源包是一个包含名为"DIPCA_EIV_rot"的主项目的代码仓库,"master"通常表示主分支或主要版本。

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给下列程序添加注释:void DWAPlannerROS::initialize( std::string name, tf2_ros::Buffer* tf, costmap_2d::Costmap2DROS* costmap_ros) { if (! isInitialized()) { ros::NodeHandle private_nh("~/" + name); g_plan_pub_ = private_nh.advertise<nav_msgs::Path>("global_plan", 1); l_plan_pub_ = private_nh.advertise<nav_msgs::Path>("local_plan", 1); tf_ = tf; costmap_ros_ = costmap_ros; costmap_ros_->getRobotPose(current_pose_); // make sure to update the costmap we'll use for this cycle costmap_2d::Costmap2D* costmap = costmap_ros_->getCostmap(); planner_util_.initialize(tf, costmap, costmap_ros_->getGlobalFrameID()); //create the actual planner that we'll use.. it'll configure itself from the parameter server dp_ = boost::shared_ptr<DWAPlanner>(new DWAPlanner(name, &planner_util_)); if( private_nh.getParam( "odom_topic", odom_topic_ )) { odom_helper_.setOdomTopic( odom_topic_ ); } initialized_ = true; // Warn about deprecated parameters -- remove this block in N-turtle nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "max_vel_trans", "max_trans_vel"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "min_vel_trans", "min_trans_vel"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "max_vel_theta", "max_rot_vel"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "min_vel_theta", "min_rot_vel"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "acc_lim_trans", "acc_limit_trans"); nav_core::warnRenamedParameter(private_nh, "theta_stopped_vel", "rot_stopped_vel"); dsrv_ = new dynamic_reconfigure::Server<DWAPlannerConfig>(private_nh); dynamic_reconfigure::Server<DWAPlannerConfig>::CallbackType cb = boost::bind(&DWAPlannerROS::reconfigureCB, this, _1, 2); dsrv->setCallback(cb); } else{ ROS_WARN("This planner has already been initialized, doing nothing."); } }

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