汇川IS620P系列伺服CANopen通信手册

"汇川的CANopen（DS402伺服运动控制）通信篇详细介绍了如何使用IS620P系列伺服驱动器进行CANopen通信，包括产品信息、配线、通信网络配置以及运动模式等关键内容。" 这篇文档是关于汇川技术IS620P系列伺服驱动器在CANopen通信方面的应用指南。CANopen是一种基于CAN（Controller Area Network）的开放式现场总线标准，广泛用于工业自动化领域，尤其适用于分布式控制系统。DS402是CANopen的一个扩展，专用于伺服运动控制。 1. 产品信息： IS620P系列伺服驱动器具有CANopen现场总线功能，覆盖了该系列的所有产品。这些驱动器能够接入高速CANopen通信网络，实现高效、精确的现场总线控制。 2. 配线： - CAN通信连接：文档详细阐述了如何连接CAN通信的总线和多节点，建议使用双绞线作为线缆以确保通信稳定性。 - 接线推荐：根据设备是否具备隔离CAN或共享GND/COM端口，提供了不同的接线方法。 - 线缆布局：给出了推荐的线缆布局策略以降低干扰。 3. 通信网络配置： - CANopen协议：包括对象字典、常用通信对象和通信对象标识符的介绍，这些都是CANopen通信的基础。 - 系统设置：涉及CANopen网络的基本配置。 - 网络管理系统(NMT)：NMT服务用于管理网络状态和错误控制。 - 服务数据对象(SDO)：SDO用于非实时数据交换，如参数设置和状态读取。 - 过程数据对象(PDO)：PDO用于实时数据传输，包括传输框架、对象、通信参数和映射参数。 - 同步对象(SYNC)：SYNC用于同步网络中的设备，包括同步发生器和传输框架。 - 紧急对象服务(EMCY)：EMCY处理紧急情况，提供快速错误报告。 4. 运动模式： 文档最后部分可能涵盖了IS620P系列伺服驱动器的运动控制模式，包括定位、速度、转矩等多种模式的设定和操作。 这份手册是IS620P系列伺服驱动器用户在进行CANopen通信时的重要参考资料，有助于用户理解和配置CANopen网络，实现高效、可靠的伺服运动控制。如果在使用过程中遇到问题，用户可以咨询汇川技术的专业技术人员获取支持。由于技术的不断发展，手册内容可能随产品更新而变化，使用者需留意最新的资料。