ABB机器人运动控制指令：SoftAct与AccSet、VelSet详解

"本文档主要介绍了ABB机器人的运动控制指令，包括SoftAct和相关的SoftDeact指令，用于软化机器人的伺服系统，以及AccSet和VelSet指令，用于设置机器人的加速度和运行速度。" 在ABB机器人的控制系统中，SoftAct指令是一个关键的运动控制指令，用于软化机器人的主轴或外部轴的伺服响应。这个指令通过[\MechUnit]参数指定要软化的机械单元，Axis参数指明轴号，Softness参数设定软化值的百分比，范围是0%到100%，而[\Ramp]参数则用来设置软化坡度，其值应大于等于100%。软化值越高，机器人在运动时的冲击和振动就越小，但可能会导致运动速度的下降。通常，SoftAct指令与SoftDeact指令一起使用，并且不推荐在工作位置上应用这两个指令。 AccSet指令用于设定机器人的加速度，它由两个参数组成：Acc参数表示加速度的百分比，限制了速度变化时的加速度大小，Ramp参数则是加速度的坡度，确保加速度的平滑过渡。AccSet指令可以防止机器人在高速运动时产生过大的加速度，从而提高运动的平稳性。系统默认值通常是AccSet100,100。值得注意的是，AccSet指令中的加速度百分率最小值为20%，加速度坡度最小值为10%，低于这些值时将自动采用最小值。 VelSet指令则用于设置机器人的运行速度，Override参数定义了运行速度的百分比，Max参数设定了允许的最大运行速度（单位为mm/s）。VelSet指令允许用户限制机器人的实际运行速度，即使在运动指令中设置了较高的速度，也不会超过由VelSet指令设定的上限。系统默认值是VelSet100,5000。通过示例可以看到，改变VelSet的值会影响后续MoveL指令执行时的速度。 在编写ABB机器人的程序时，了解和熟练掌握这些运动控制指令是非常重要的，它们能够帮助操作者精确地控制机器人的运动特性，确保运动的平稳性和安全性，同时优化生产效率。通过调整AccSet和VelSet参数，可以平衡机器人的运动性能和生产速度，满足不同应用场景的需求。而SoftAct和SoftDeact则在需要减少机械冲击、保护设备和提高精度的场合发挥着重要作用。