dSPACE支持下的高速高精度3-RRR并联机器人控制设计与验证

本文主要探讨了基于dSPACE的高速高精度并联机器人控制系统设计，针对平面3-RRR并联机器人这一特殊的并联机器人结构，其具有大刚度、高精度和高承载能力等特性，使其在多种应用场景中表现出色，如高精度定位和高速移动。传统的并联机器人控制系统，如张学涛采用的"IPC+PMAC"和"RTLinux"平台，以及Lapusan利用dSPACE控制器与Simulink实现的系统，虽然能够驱动机器人，但在适应高速和高精度应用上有所不足。 为了优化这些不足，本文作者刘晗和张宪民创新性地采用了dSPACE的快速原型技术，通过Simulink设计了三种不同的控制模型，分别针对高速运动和精密定位的需求。这种设计使得机器人能够在位置控制模式和力矩控制模式之间灵活切换，以满足不同的任务需求。其中，Simulink作为一种强大的系统级设计环境，允许实时运行复杂的控制算法，提高了系统的实时性和精度。 在实验验证阶段，系统成功地实现了机器人的轨迹跟踪，展示了其在实际应用中的高效性能。同时，通过对比运动学标定前后定位误差的变化，系统有效证明了在高速和高精度控制场景下的可行性和稳定性。这表明，基于dSPACE的控制系统能够显著提升平面3-RRR并联机器人在关键领域的控制性能。 本文的工作填补了平面3-RRR并联机器人在高速高精度控制方面的技术空白，为并联机器人控制技术的发展提供了新的思路和实践案例，对于提高并联机器人的工作效率和精度具有重要意义。