Orocos RTT与ROS集成实例详解

资源摘要信息:"rtt_ros_examples是展示Orocos实时工具集（RTT）与机器人操作系统（ROS）之间集成的示例代码集合。Orocos RTT是一种用于复杂机器人系统的实时控制软件框架，它提供了丰富的组件和模块来构建实时应用。ROS（机器人操作系统）是一个用于机器人应用开发的灵活框架，它提供了工具、库及约定，使得开发者能够创建复杂的机器人行为。 RTT和ROS的集成能够使得实时任务和非实时任务在一个统一的架构内协同工作，这对于机器人系统的开发尤为重要。RTT负责底层的实时控制，而ROS则处理较高层次的逻辑和决策，这样的组合可以充分发挥两者的优势。 从C++的角度来看，rtt_ros_examples提供了如何在ROS环境之外使用RTT组件的示例，并且展示了如何将RTT组件集成到ROS节点中。这涉及到对ROS节点与RTT组件之间的通信机制的实现，通常包括话题（topics）、服务（services）、动作（actions）等ROS通信方式。 开发者通过rtt_ros_examples能够理解如何在实时任务中利用ROS强大的数据处理和节点管理能力，并在非实时任务中利用RTT的实时性能。这通常需要对两个系统都有一定的了解，并能够处理两者之间的同步和数据交换问题。 文件列表中的rtt_ros_examples-master指的是压缩包解压后的主目录名称，通常包含以下几个主要部分： 1. src（源代码文件夹）：包含所有的C++源文件和ROS包中的其它必要文件。 2. include（头文件文件夹）：存放所有公共的头文件，这些文件可能会被多个源文件包含。 3. CMakeLists.txt：这是一个重要的文件，用于指定编译选项和链接库，对于构建rtt_ros_examples至关重要。 4. package.xml：包含了该ROS包的依赖信息，系统能够根据这个文件解析包的依赖关系。 5. launch（启动文件夹）：包含启动ROS节点或RTT组件的脚本文件。 通过深入研究rtt_ros_examples，开发者可以学习如何为复杂的机器人系统开发实时控制器，并将其有效地与ROS框架集成。对于希望在机器人技术领域深入发展的工程师而言，掌握RTT与ROS的集成是一种重要的技能。"