详解舵机PWM控制原理与单周期多舵机算法

本文档详细介绍了舵机控制的相关原理，主要包括PWM信号的介绍、单舵机控制以及多舵机控制策略。首先，PWM（Pulse Width Modulation）信号被定义为一种调制技术，通过改变脉冲宽度来表示电压的高低，其精度可通过调整脉冲宽度的时长来实现。在选择舵机时，如北京汉库的HG14-M舵机，它采用传统PWM协议，具有成本低、角度范围大（可达185度）的优点，但控制相对复杂。 对于单舵机的拖动和调速，舵机作为一种随动机构，其控制涉及HG14-M舵机的位置控制方法，如通过设定特定的ω值来确保精确的运动。目标规划系统的特点包括舵机的追随特性和ω值的测定与计算，通过实验验证舵机性能。此外，文中提到了DAV（Direct Angular Velocity）和DIV（Division）的概念，前者代表直接角速度，后者用来设置PWM信号的精度，例如1DIV等于8微秒，250DIV等于2毫秒。 对于8舵机联动的单周期PWM指令算法，控制要求精细，包括对控制周期、信号发送的注意事项等。算法解析了如何生成8路PWM信号，以及如何利用N排序子程序RAM和N差子程序来协调各个舵机的动作。特别强调了扫尾问题，即在舵机动作结束时，如何通过计算扫尾值来确保平稳过渡。 本文档深入剖析了舵机控制中的关键要素，从基本的PWM信号到复杂的多舵机同步控制，为读者提供了全面的技术指导，适合对舵机控制有深入研究或应用需求的专业人士参考。