Windows上PX4-Pixhawk程序编译与Eclipse配置教程
本篇笔记详细介绍了如何在Windows系统上搭建和配置PX4-Pixhawk程序的开发环境,以便进行软件开发和调试。以下是主要内容: 1. **编译环境准备**: - 首先,确保您的电脑已经安装了Java运行环境,因为它是许多工具依赖的基础。 - 下载并安装PX4Toolchain,这是专门为Pixhawk开发设计的工具集合,可以从官方链接[http://pixhawk.org/dev/toolchain_installation_win](http://pixhawk.org/dev/toolchain_installation_win) 获取。 2. **安装过程**: - 在安装时,通过PX4Toolchain的软件下载功能,会自动在C:\px4路径下下载以下文件夹: - `px4`:包含了整个PX4 firmware库,包括MAVLink通信协议。 - `Firmware-PX4 firmware (for all modules)`:用于构建飞行控制器的各种模块。 - `NuttX`:一个嵌入式实时操作系统(RTOS),是Pixhawk的基础。 - `libopencm3`:可选的开源Cortex-Mx库,仅在引导加载器中使用。 - `Bootloader`:可选的引导加载器,一般情况下不需要手动处理。 3. **配置Eclipse集成开发环境**: - 使用默认的安装选项启动PX4Eclipse,工作空间默认设置正确。 - 创建一个新的Makefile项目,选择Cross GCC编译器,并将项目文件夹定位到"C:\px4\Firmware"。 - 配置Make Targets,包括: - `archives`:构建NuttX操作系统。 - `all`:构建整个自动驾驶仪软件,依赖于archives目标。 - `distclean`:清除所有构建文件,包括NuttX构建。 - `clean`:仅清理应用程序部分(即自动驾驶仪软件)。 - `uploadpx4fmu-v1_default` 和 `uploadpx4fmu-v2_default`:分别用于将编译后的软件上传到PX4FMU v1.x和v2.x开发板。 4. **编译方法**: - 要编译软件,按照官方文档[http://pixhawk.org/](http://pixhawk.org/) 中的指南操作,这通常涉及到执行特定的Make命令或者使用Eclipse中的构建工具。 这篇笔记提供了从零开始搭建和配置PX4-Pixhawk开发环境的详细步骤,包括安装必要的工具、配置开发环境以及编译流程,这对于想要在Pixhawk平台上进行无人机控制软件开发的工程师来说非常实用。
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