Windows上PX4-Pixhawk程序编译与Eclipse配置教程

本篇笔记详细介绍了如何在Windows系统上搭建和配置PX4-Pixhawk程序的开发环境，以便进行软件开发和调试。以下是主要内容： 1. **编译环境准备**: - 首先，确保您的电脑已经安装了Java运行环境，因为它是许多工具依赖的基础。 - 下载并安装PX4Toolchain，这是专门为Pixhawk开发设计的工具集合，可以从官方链接[http://pixhawk.org/dev/toolchain_installation_win](http://pixhawk.org/dev/toolchain_installation_win) 获取。 2. **安装过程**: - 在安装时，通过PX4Toolchain的软件下载功能，会自动在C:\px4路径下下载以下文件夹： - `px4`：包含了整个PX4 firmware库，包括MAVLink通信协议。 - `Firmware-PX4 firmware (for all modules)`：用于构建飞行控制器的各种模块。 - `NuttX`：一个嵌入式实时操作系统(RTOS)，是Pixhawk的基础。 - `libopencm3`：可选的开源Cortex-Mx库，仅在引导加载器中使用。 - `Bootloader`：可选的引导加载器，一般情况下不需要手动处理。 3. **配置Eclipse集成开发环境**: - 使用默认的安装选项启动PX4Eclipse，工作空间默认设置正确。 - 创建一个新的Makefile项目，选择Cross GCC编译器，并将项目文件夹定位到"C:\px4\Firmware"。 - 配置Make Targets，包括： - `archives`：构建NuttX操作系统。 - `all`：构建整个自动驾驶仪软件，依赖于archives目标。 - `distclean`：清除所有构建文件，包括NuttX构建。 - `clean`：仅清理应用程序部分（即自动驾驶仪软件）。 - `uploadpx4fmu-v1_default` 和 `uploadpx4fmu-v2_default`：分别用于将编译后的软件上传到PX4FMU v1.x和v2.x开发板。 4. **编译方法**: - 要编译软件，按照官方文档[http://pixhawk.org/](http://pixhawk.org/) 中的指南操作，这通常涉及到执行特定的Make命令或者使用Eclipse中的构建工具。 这篇笔记提供了从零开始搭建和配置PX4-Pixhawk开发环境的详细步骤，包括安装必要的工具、配置开发环境以及编译流程，这对于想要在Pixhawk平台上进行无人机控制软件开发的工程师来说非常实用。