Windows下编译PX4 Pixhawk固件指南：从零开始

本篇文章是关于深入研究Pixhawk的原生固件PX4的程序编译与配置过程的笔记。作者首先强调了在进行这些操作之前确保电脑已安装Java运行环境，因为它是构建工具链的基础。接着，他们推荐了一个步骤，即从官方Pixhawk网站（<http://pixhawk.org/firmware/downloads#px4_arm_toolchain>）下载并安装PX4Toolchain，这个工具集包含了以下几个关键组件： 1. **px4**：这是整个系统的主体部分，包含了飞行控制软件和相关的模块。 2. **Firmware-PX4 firmware (for all modules)**：用于所有模块的固件，包括MAVLink通信协议，这是一个用于无人机通信的标准协议。 3. **NuttX**：一个嵌入式实时操作系统(RTOS)，为Pixhawk提供了稳定的基础架构。 4. **libopencm3**：可选的开源Cortex-Mx库，主要在引导加载器中使用，对大部分用户而言可能无需手动配置。 5. **Bootloader**：同样为可选的引导加载器，通常不需要用户干预，但在此研究中可能需要了解其工作原理。 为了进行有效的开发，作者指导读者配置Eclipse IDE，以便使用交叉编译工具链。步骤包括： - 创建一个Makefile项目，指定代码位置为"C:\px4\Firmware"。 - 在Eclipse中创建不同的Make Target，如`archives`用于构建NuttX OS，`all`构建整个autopilot软件，`distclean`清理所有构建文件，`clean`仅清理应用部分，以及`uploadpx4fmu-v1_default`和`uploadpx4fmu-v2_default`分别用于上传到不同版本的PX4 FMU板。 编译方法的具体细节依赖于链接中的参考资料，读者应按照这些指南进行操作。在整个过程中，理解每个组件的作用、Makefile的工作原理以及如何适配不同硬件平台是至关重要的。此外，熟悉MAVLink协议有助于开发者编写与无人机交互的代码。这篇笔记提供了一个系统性的入门指南，帮助读者从头开始学习和调试Pixhawk的PX4固件。