基于MicroMouse615的电脑鼠走迷宫技术解析

"北京交通大学电脑鼠原理与实践——基于MicroMouse615迷宫智能鼠" 本文将详细探讨电脑鼠（也称为微鼠）这一领域的知识，重点围绕MicroMouse615这一型号的智能机器人。电脑鼠是一种小型机器人，设计用于在迷宫中自主导航，它们结合了计算机科学、电子工程和机械工程的原理。电脑鼠竞赛是促进这些技术发展的平台，激发了对人工智能和自动化控制的研究兴趣。 MicroMouse615是一款基于铝制车架的微型机器人，其设计轻巧且散热性能良好。它使用双步进电机，直接将车轮安装在电机轴上，简化了机械结构，便于安装和维护。该机器人的尺寸为12cm长、9cm宽，小巧灵活，能有效地在迷宫中进行90度和180度的转向。 微处理器方面，MicroMouse615采用LM3S615，这是一款由Luminary Micro公司（现为TI德州仪器的一部分）开发的32位微控制器，基于ARM Cortex-M3内核。LM3S615以其高速运算、快速中断响应和丰富的外设而著称，确保了MicroMouse615能够实现复杂的迷宫解决方案。 在硬件原理部分，文章涵盖了MicroMouse615的元件布局、电路原理，包括电源电路、JTAG接口电路、按键电路、红外检测电路以及电机驱动电路。这些电路对于电脑鼠的感知、决策和运动至关重要。电源电路为系统提供稳定的工作电压，JTAG接口用于程序的调试和下载，按键电路允许用户与设备交互，红外检测电路则用于识别迷宫墙壁，电机驱动电路控制车轮的转动。 在软件配置和使用部分，文中介绍了如何使用IAR EWARM集成开发环境以及LMLINK调试器。IAR EWARM是专为微控制器编程的开发工具，LMLINK用于连接硬件进行程序调试。此外，还详细阐述了Luminary Micro的驱动库安装步骤，包括下载库文件、设置项目选项、编译和运行应用程序，以及生成hex和bin文件，这些都是开发过程中必不可少的环节。 电脑鼠的传感系统由红外线传感器、速度传感器和角度传感器等构成，这些传感器帮助电脑鼠感知环境并做出相应决策。例如，红外线传感器用于测量距离，速度传感器检测车轮转速以计算移动速度，而角度传感器则确保机器人准确转向。驱动系统则涉及步进电机和直流电机的控制，实验部分介绍了如何通过编程实现步进电机的加减速控制。 通过上述内容，我们可以深入理解电脑鼠的设计理念和技术实现，这对于参与电脑鼠竞赛或从事相关研究的读者来说，是一份宝贵的参考资料。