KUKA ForceTorqueControl 3.1：工业机器人力矩控制指南

"按规定使用-zeroc ice权威指南 高清 带索引书签目录 leader-us(著)" 本文档是关于KUKA.ForceTorqueControl 3.1的详细指南，它是一款专为工业应用设计的工艺程序包，主要用于在机器人操作中精确控制力和力矩。ForceTorqueControl解决了在搬运、接合、变形、分离以及搅拌摩擦焊接等应用中对力和力矩控制的需求。这个工具包允许机器人在运动过程中根据传感器测量值实时调整路径，以确保在执行任务时考虑到作用力的影响。 在使用ForceTorqueControl时，用户需遵循特定的系统前提条件，例如，传感器修正会直接影响机器人的运动路径。用户有责任正确配置传感器修正，防止因机械摆动导致的损坏。此外，该程序包也可用于人机协作（MRK）环境，但此时必须遵守特定的安全规定。 值得注意的是，违反规定的使用可能导致损失，制造商对此不承担责任，风险由运营商自行承担。文档中包含了配置指令和单元部件的安装及操作指南，用户必须严格遵守以保证安全和正确性。 文档内容涵盖多个章节，包括针对不同目标群体的介绍、产品功能概述、连接电缆的说明、运动方式（如传感器引导的运动和重叠式力/力矩控制）、基准坐标系（RCS）的概念以及力/力矩控制的监控。例如，RCS包括BASE、TOOL、TTS和TCP的定义和姿态，以及当力或力矩超出预设限制时的处理机制。 在使用KUKA.ForceTorqueControl 3.1时，用户应理解其功能、工作原理以及与VW系统软件8.3的集成方式。此外，虽然文档已尽可能准确，但仍可能存在与硬件或软件实际状态的不一致，用户需定期更新信息并适应可能的技术更改。最后，该文档强调了知识产权和许可条款，未经KUKA Robots GmbH的明确同意，不得复制或分享给第三方。