CDHD2驱动器压力闭环控制手册V1.3

"这篇文档详细介绍了高创驱动器CDHD2的压力闭环控制功能，包括压力闭环控制的基本概念、设定方式、控制方式以及测试案例和可能遇到的问题。文档适用于需要精确控制负载力或扭矩的工业应用，如使用OMRON PLC、TwinCAT或softMC等系统进行 EtherCAT 总线控制的场景。" 一、压力闭环控制简介 压力闭环控制是通过在负载端安装辅助传感器，如力/扭矩计，来实时监测并调整施加在负载上的力或扭矩，以确保精确控制。驱动器必须使用固件版本2.18.2或以上才能支持此功能。 二、压力设定方式 1. 串口/CoE设置：ANIN1接口用于接收压力传感器的实际电压值。在串口通信和总线通信中，可通过设置VarCom参数如AUXCONMODE（压力设定模式）、AUXSETPOINT（压力设定值）、AUXE（设定压力与实际压力差值）等来实现压力控制。 2. 第二路模拟量（ANIN2）设置：上位机可以通过模拟电压直接设定压力指令值，将信号接入驱动器的ANIN2接口。 三、压力闭环控制方式 电机首先在位置环控制下移动至预压位置，然后开启压力闭环功能，继续向下运动直至达到设定压力，此时电机停止，保持压力稳定。压力控制的开启和关闭需在电机静止时进行，以避免影响运动过程。 四、控制方式细分 1. 串口通信：详述了如何通过串口进行压力控制的设置和通信。 2. 总线控制：涵盖OMRON PLC、TwinCAT和softMC的控制示例，提供了具体的配置步骤。 - OMRON PLC控制示例：展示了如何利用OMRON PLC与驱动器进行 EtherCAT 总线通信，实现压力控制。 - TwinCAT控制示例：说明了在TwinCAT环境中设置和操作压力闭环的方法。 - softMC控制示例：详细解释了使用softMC软件进行压力控制的流程。 3. 模拟量控制：讨论了通过模拟量接口设定和调整压力的方式。 五、测试案例 文档提供了一系列测试案例，以验证压力闭环控制功能的性能和稳定性。 六、可能会遇到的问题 这部分列举了在使用压力闭环控制时可能遇到的常见问题及解决方案，帮助用户快速诊断和解决问题。 Revision History部分记录了文档的更新历程，包括每次版本升级的功能添加和改进。 这份文档对于理解并实施高创驱动器CDHD2的压力闭环控制功能提供了全面的指导，涵盖了从基本原理到实际操作的各个环节，对工业自动化领域的工程师尤其有价值。