STM32电机控制SDK v4.3用户手册：无刷直流和永磁电机FOC

"STM32电机库4.3版本的手册，专注于无刷直流和永磁同步电机的Field Oriented Control（FOC）技术，介绍了如何使用ST微控制器实现FOC驱动。" 本文档详细阐述了ST Motor Control Software Development Kit (STSW-STM32100) 的设计和应用，该开发套件是专为STM32系列微控制器设计的，特别是针对STM32FMCUs。库的核心功能是实现三相永磁同步电机（PMSM）的Field Oriented Control（FOC）控制，支持表面安装型（SM-PMSM）和内置型（I-PMSM）电机。 FOC是一种高效电机控制策略，通过分解电机的电磁转矩产生过程，将交流电机的控制转化为直流电机类似的方式，从而提高电机效率和动态性能。在STM32库中，FOC的实现利用了新的无传感器技术，即“高频率注入”（High Frequency Injection, HFI），它能够与I-PMSM电机配合，在低速甚至静止状态下检测转子角位置，扩展了允许的速度范围。 HFI算法充分利用了STM32F30x和STM32F4系列中的浮点运算单元（FPU），这使得在处理复杂的数学运算时能保持高性能。STM32F系列基于先进的ARM Cortex-M内核，如Cortex-M0（STM32F0）、Cortex-M3（STM32F1和STM32F2）以及Cortex-M4（STM32F3和STM32F4），这些内核提供了高性能、低功耗的特性，非常适合电机控制应用。 STM32FMCUs的硬件特性，包括快速的ADC转换器、定时器和数字信号处理器（DSP）指令，进一步增强了FOC算法的实时性和精度。此外，库还提供了灵活的接口，可以连接各种外设，如霍尔传感器、电流传感器和电源管理模块，以实现完整的电机控制系统。 该手册不仅涵盖了库的基本结构和原理，还包括详细的API参考，帮助开发者理解和使用库中的函数。开发者可以依据手册学习如何配置电机参数、初始化驱动器、调用控制算法以及处理错误和中断事件。同时，手册还提供了示例代码和调试技巧，以加速开发过程。 STM32电机库4.3版本为开发人员提供了一套全面的工具，用于设计和优化基于STM32微控制器的无刷直流和永磁同步电机控制系统，特别是在需要高精度和低速性能的应用场景下。通过深入理解这个手册，开发者可以充分利用STM32的硬件优势，实现高效的FOC算法，提高电机控制系统的性能和效率。