新C++教材：创建运动指令与机器人编程详解

在《创建新的运动指令 - 新标准C++程序设计教材答案郭炜》一书中，章节6.1主要探讨了如何在KUKA机器人编程中创建和规划运动指令。KUKA机器人编程涉及的关键知识点包括： 1. 机器人位置存储: 机器人运动时，其位置是通过工具坐标和基坐标来确定的，并且在编程过程中会保存工具在空间中的相应位置，用POS (Position)表示。 2. 运动方式：编程者需指定机器人的运动路径，如点到点(PTP, Point to Point)、直线(LIN)或圆周运动(CIRC)。这些运动方式影响机器人的运动轨迹和路径选择。 3. 速度控制：机器人运动的速度和加速度可以通过编程进行设定，Vel. (Velocity)和Acc. (Acceleration)是控制这两个参数的关键术语。 4. 停止策略：虽然默认情况下机器人会在每个点停下来，但可以通过设置CONT (Continuous)选项实现轨迹逼近，以节省时间，不一定完全精确暂停。 5. 姿态引导：对于每个运动，程序员可以独立设置工具沿哪个方向运动，通过ORI_TYPE (Orientation Type)来控制。 6. 障碍物识别与碰撞监控：库卡机器人本身不具备障碍物识别功能，需要程序员确保编程的路径不会导致碰撞。然而，系统提供了“碰撞监控”功能，以提高安全防护。 7. 联机表格：编程过程中，使用联机表格来方便地输入和管理机器人运动的信息，便于编程和调试。 8. 软件与硬件一致性：文档强调了软件和硬件内容的一致性校对，但可能存在更新后的不一致，且用户无权要求额外功能，除非在新供货或维修时得到官方确认。 9. 机器人系统结构与功能：教程涵盖了KUKA机器人系统的基本构成，如机械系统、控制系统(KRC4)、smartPAD等，以及编程、安全性和运动控制的详细步骤。 10. 目录索引：列出各部分的详细内容，如介绍机器人技术基础、机器人操作方式、坐标系的选择和使用等，便于读者查阅和学习。 通过这个章节，读者可以了解到如何有效地利用库卡机器人的编程接口和工具，为机器人设计高效、安全的运动路径。这对于理解和掌握KUKA机器人编程技术，无论是初学者还是专业人员，都是非常重要的资源。