CANopen协议详解：埃斯顿伺服用户手册

"埃斯顿伺服CANopen手册-自动化行业，这是一份详细讲解CANopen协议在埃斯顿伺服系统中应用的手册，适用于学习和参考。" CANopen是一种基于控制器局域网(CAN)的通信协议，广泛应用于工业自动化领域，尤其在伺服驱动器和运动控制系统中。本手册由南京埃斯顿自动控制技术有限公司编撰，版权为2015年，主要内容包括CANopen的基础知识、伺服驱动器的接线与连接、CANopen通信细节以及各种控制模式的设定和操作。 1. **CANopen概述**：CANopen是建立在CAN物理层和数据链路层之上的应用层协议，遵循OSI模型。它定义了设备网络中的节点如何相互通信，包括对象字典、通信调度和错误处理机制。 2. **接线和连接**：这部分详述了伺服驱动器与控制器或其他CANopen设备的物理连接方式，包括电缆选择、终端电阻配置以及正确连接CAN总线的方法。 3. **CANopen通讯**： - **CAN标识符分配表**：定义了每个通信服务的CAN报文ID，如PDO（Process Data Object）和SDO（Service Data Object）。 - **SDO**：用于传输配置数据和服务请求，允许主机读写设备的配置参数。 - **PDO**：用于实时数据交换，如位置、速度和扭矩等信息。 - **SYNC**、**Emergency**和**HEARTBEAT**报文：提供了同步控制、错误报告和设备状态监控功能。 - **网络管理（NMT）**：包括节点启动、停止、复位等网络管理操作。 4. **单位换算单元**：这部分讲述了如何将传感器数据转换为工程单位，如Positionfactor、Velocityfactor和Accelerationfactor的设置。 5. **位置控制功能**：详细介绍了伺服驱动器的位置控制模式，包括定位精度、速度限制和加减速曲线的配置。 6. **设备控制**： - **控制状态机**：描述了设备从待机到运行的各种状态转换。 - **控制和状态字**：Controlword和Statusword用于设置和读取设备的运行模式和当前状态。 - **故障处理**：包括不同选项代码如Shutdown、Disable_operation、Quick_stop、Halt和Fault_reaction，用于应对各种运行异常。 7. **控制模式**： - **回零模式（HOMINGMODE）**：详细说明了伺服驱动器的零点校准过程和相关参数设置。 - **速度控制模式（PROFILEVELOCITYMODE）**：包括速度控制的逻辑流程、控制字和状态字，以及相关参数配置。 - **转矩控制模式（PROFILETORQUEMODE）**：解释了如何以设定的转矩来控制电机，包括转矩限制和动态响应。 这份手册是理解和使用埃斯顿伺服驱动器进行CANopen通信的宝贵资源，涵盖了从基本概念到实际操作的所有关键点，对于从事自动化行业的工程师来说，无论是新手还是资深人士，都极具参考价值。