越野环境移动机器人建模与动态路径规划方法

"越野环境建模与动态路径规划 (2006年) - 工程技术 论文" 本文主要探讨了越野环境下移动机器人的导航与控制问题，具体聚焦于环境建模和动态路径规划两个关键领域。作者巩绪生、史美萍、李蛊和贺i又根来自国防科技大学机电工程与自动化学院，他们提出了一种创新的方法来应对复杂地形中的机器人操作。 在越野环境建模方面，该方法基于地形的数字高程模型（DEM），这是地理信息系统中用于表示地形特征的数据结构。通过分析DEM，可以获取地形的坡度、高度等信息，这对于机器人的运动能力至关重要。考虑到机器人的性能约束，如爬坡能力、转弯半径等，以及地形特征，如地面稳定性、障碍物分布，该方法能够构建一个反映真实情况的环境模型，使机器人能够理解和适应复杂的野外环境。 动态路径规划是越野导航的另一核心挑战。作者提出的规划策略融合了全局信息和局部信息，即结合长远的路线规划和即时的环境感知。这种方法同时利用前期规划的结果，并在当前规划中进行调整，以应对环境的实时变化。这种“全局-局部”结合的方式有助于确保路径的可行性和效率，即使在未知或动态变化的环境中也能迅速找到最优路径。 实验结果显示，该方法对于应对各种复杂的越野环境具有良好的适应性。这包括多变的地形条件、突然出现的障碍以及可能的通信限制。通过这种方式，移动机器人可以在保持高效行驶的同时，避免碰撞和陷入困境，从而实现安全可靠的自主导航。 论文的关键词包括越野环境、环境建模、路径规划和移动机器人，表明其研究内容涵盖了机器人学的重要分支，对于户外作业、搜索救援、军事侦察等领域的无人系统具有重要的理论和实践价值。分类号TP39和文献标识码A则表明该研究属于工程技术领域的学术论文，对相关领域的科研工作提供了宝贵的参考。