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三菱电机MR-J4-B通用AC伺服SSCNETⅢ/H接口安全指南
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更新于2024-07-16
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"本资源主要介绍了三菱电机的通用AC伺服MELSERVO-J4系列,特别是MR-J4-B(-RJ)型号的产品,它采用了高速同步网络SSCNETⅢ/H接口,提升了伺服系统的性能和功能。该伺服放大器与控制器之间通过SSCNETⅢ/H进行高效通信,实现精确控制。 安全注意事项是文档的重要部分,分为"危险"和"注意"两个级别。"危险"级别的警告强调了操作错误可能导致的严重后果,如可能导致死亡或重伤,例如,禁止烟火和未接地的触电风险。"注意"级别的提示则涉及可能导致中度伤害、轻伤以及设备损坏的情况,如防止触电、防火和正确的安装与维护方法。 在防止触电方面,强调了在操作前断电等待并确认电压安全、接地作业的重要性,以及专业技术人员进行接线作业的要求。还特别提醒了在伺服放大器运行状态下的安全操作规则,比如不能湿手操作开关、避免电缆损坏和挤压等。 防火方面,指出将设备安装在非可燃材料上以防止冒烟和火灾,并推荐在电源侧安装电磁接触器以形成保护隔离。 这份文档提供了关于MR-J4-B型伺服系统的技术细节和操作指南,确保用户在安装、运行和维护过程中遵循安全规程,以最大程度地减少潜在风险,提升设备的使用寿命和性能表现。"
资源详情
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7
17.1.8 关于“J3兼容模式”切换处理的规格变更 ........................................... 17-7
17.1.9 J3扩展功能 ................................................................... 17-10
17.2 主从运行功能 ..................................................................... 17-65
17.3 光栅尺测量功能 ................................................................... 17-69
17.3.1 功能和构成 ................................................................... 17-69
17.3.2 光栅尺测量编码器 ............................................................. 17-72
17.3.3 光栅尺测量功能的使用方法 ..................................................... 17-76
附录 附-1 ~ 附-74
附1 外围设备厂商(参考用) ............................................................. 附-1
附2 《联合国关于危险货物运输的建议书》中的AC伺服放大器电池的对应 ........................ 附-1
附3 关于对应欧洲新电池指令的标志 ....................................................... 附-4
附4 国外规格的对应 ..................................................................... 附-4
附5 MR-J3-D05安全逻辑模块 ............................................................. 附-20
附6 EC declaration of conformity ...................................................... 附-38
附7 伺服放大器的谐波抑制对策 .......................................................... 附-41
附8 不进行磁极检测而直接更换伺服放大器时 ............................................... 附-42
附9 HG-MR·HG-KR用2线式编码器电缆 ..................................................... 附-44
附10 三菱电机系统服务生产SSCNETⅢ电缆(SC-J3BUS_M-C) ................................. 附-45
附11 模拟监视 ......................................................................... 附-46
附12 特殊规格 ......................................................................... 附-58
附13 使用DC电源驱动主电路电源的打开/关闭时............................................. 附-62
附14 任意数据监视功能 ................................................................. 附-64
附15 关于STO功能的安全类别SIL 3认证 ................................................... 附-67
附16 通过DC电源输入使用伺服放大器时 ................................................... 附-68
附17 关于通用AC伺服产品的中国版RoHS对应情况 ........................................... 附-73
8
MEMO
1.功能和构成
1 - 1
第1章 功能和构成
1.1 概要
三菱电机通用AC伺服MELSERVO-J4系列是比以往的MELSERVO-J3系列更高性能、更高功能的AC伺服。
MR-J4-_B_伺服放大器与伺服控制器通过高速同步网络SSCNETⅢ/H连接。伺服放大器直接读取控制器发出的指
令,并驱动伺服电机。
MELSERVO-J4系列对应的旋转型伺服电机采用的是22位(4194304pulses/rev)高分辨率绝对位置编码器。此
外,速度频率响应性达到2.5kHz的高速化。因此,与MELSERVO-J3系列相比,可以进行更高速更高精度的控
制。
除了对应MELSERVO-J4系列对应的旋转型伺服电机以外,MR-J4-_B_伺服放大器的标配型号还可驱动线性伺服电
机、直驱电机。
通过一键式调整和即时自动调整功能,可以根据各种机械的特性简单调整伺服增益。
MELSERVO-JN系列搭载了备受好评的Tough Drive功能升级版和驱动记录仪功能升级版。此外,还可以通过预防
性维护对应功能检测出机械部件的异常。极大方便了机械的维护和检查。
SSCNETⅢ/H采用SSCNETⅢ的光缆使其保持了高抗干扰性,并实现了全双工150Mbps的更高速通信。可实现控制
器与伺服放大器间的大量的数据的实时通信。将伺服电机的信息储存在上位的信息系统中,在控制时可使用。
SSCNETⅢ/H中,可进行站间最大100m的接线。因此,也可对应大规模系统。
MR-J4-_B_伺服放大器对应STO(Safe Torque Off)功能。连接SSCNETⅢ/H对应伺服系统控制器时,除STO功能
外还对应SS1(Safe Stop 1)、SS2(Safe Stop 2)、SOS(Safe Operating Stop)、SLS(Safely-Limited
Speed)、SBC(Safe Brake Control)及SSM(Safe Speed Monitor)的各种功能。
装备了USB通信接口,因此与安装有MR Configurator2的计算机连接后,可以进行参数设定和试运行及增益调
整等操作。
此外,MELSERVO-J4系列中还有搭载了CN2L连接器的MR-J4-_B_-RJ伺服放大器。通过使用CN2L连接器,可连接
ABZ相差动输出型的外部编码器。在全闭环系统中也可以连接4线式外部编码器。可连接MR-J4-_B_伺服放大器
及MR-J4-_B_-RJ伺服放大器的通信方式的外部编码器如下所示。
表1.1 外部编码器的连接器
运行模式
外部编码器
通信方式
连接器
MR-J4-_B_ MR-J4-_B_-RJ
线性伺服
电机系统
2线式
CN2(注1) CN2(注1)
4线式
ABZ相差动输出方式 CN2L(注6)
全闭环系统
2线式
CN2
(注2、3、4)
CN2L
4线式
ABZ相差动输出方式
光栅尺
测量功能
2线式
CN2
(注2、3、5)
CN2L(注5)
4线式
ABZ相差动输出方式
注 1. 需要MR-J4THCBL03M分支电缆。
2. 需要MR-J4FCCBL03M分支电缆。
3. 伺服电机编码器的通信方式为4线式时,无法使用MR-J4-_B_。请使用MR-J4-_B_-
RJ。
4. 可使用软件版本A3以上的伺服放大器。
5. 可使用软件版本A8以上的伺服放大器。
6. 请将热敏电阻器连接在CN2上。
1.功能和构成
1 - 2
1.2 功能方框图
以下所示为该伺服的功能框图。
要点
以MR-J4-_B_-RJ伺服放大器为例。MR-J4-_B伺服放大器没有CN2L连接器。
(1) 200V级
(a) MR-J4-500B(-RJ)以下
模型位置
电流控制
实际位置
控制
实际速度
控制
虚拟
电机
虚拟
编码器
L11
L21
冷却风扇
(注3)
编码器
电磁
制动器
(注4)
N-
CD
L3
L2
L1
动态
制动电路
功率因数改善
DC电抗器
电流检测
过电流
保护
电压检测
(注2)
电源
MCMCCB
基板
放大器
STO
电路
CN5
USB
USB
计算机
伺服系统
控制器
或
伺服放大器
伺服放大器
或
端盖
CN1A CN1B
D/A
模拟监视
(2通道)
位置指令
输入
CN3
伺服放大器
U
V
W
U
V
W
P3 P4
DS
继电器
P+
+
+
B
RA
DC 24V
B1
B2
电池
(绝对位置检测系统
时)
CN4
STO
开关
模型速度 模型转矩
M
CN2
CN8
控制电路
电源
模型
位置控制
模型
速度控制
I/F控制
伺服电机
充电
指示灯
再生
TR
电流
检测器
数字I/O
控制
再生
选件
U U
U
降压
电路
外部编码器
CN2L
(注5)
(注6)
1.功能和构成
1 - 3
注 1. MR-J4-10B(-RJ)没有内置再生电阻。
2. 使用单相AC 200V~240V电源时,请将电源连接到L1和L3。请不要在L2上连接任何东西。
关于电源规格请参照1.3节。
3. MR-J4-70B(-RJ)以上的伺服放大器上带有冷却风扇。
4. MR-J4伺服放大器的浪涌电流防止电路的前侧设置有P3、P4端子。请注意其与MR-J3伺服放大器的P1、P2端子的位置不同。
5. MR-J4-_B-RJ伺服放大器有CN2L连接器。MR-J4-_B伺服放大器没有CN2L连接器。
6. 也可以使用功率改善因素AC电抗器。此时不能使用功率因数改善DC电抗器。不使用功率因数改善DC电抗器时,请将P3和P4间进
行短接。
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