大失准角下自抗扰捷联罗经快速对准算法

本文主要探讨了在大失准角条件下的捷联式惯性导航系统(SINS， Strapdown Inertial Navigation System)的自抗扰控制对准算法。传统的罗经对准方法在大失准角时可能存在精度下降和对准时间过长的问题，而基于自抗扰控制的策略旨在改善这一状况。 首先，作者构建了一个以欧拉平台误差角为核心的非线性模型，这是实现自抗扰控制的关键。欧拉平台误差角反映了罗经在水平方向上的偏差，通过对这些误差的精确测量和分析，能够有效地进行姿态调整。在这个模型的基础上，研究人员将注意力集中在水平速度误差的监测上，因为它是评估姿态稳定性和定位精度的重要指标。 作者提出的对准算法利用自抗扰控制理论，能够在处理系统中的外部干扰和不确定性时保持系统的稳定性，从而快速而准确地提取出方位失准角信息。这个过程不仅实现了水平通道的稳定控制，还确保了方位角的自我校准能力。通过这种策略，即使在初始失准角较大的情况下，捷联罗经也能迅速对准，其对准精度与传统的罗经对准方法相当，但具有更快的响应速度和更好的鲁棒性。 仿真结果显示，这种方法在实际应用中表现出了良好的性能，验证了其在复杂环境和大失准角条件下的有效性和可靠性。基于自抗扰控制的捷联罗经对准算法为提高惯性导航系统在大失准角条件下的定位精度和快速响应提供了新的解决方案，对于现代导航系统的设计和优化具有重要的理论和实践意义。